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龙图腾网获悉厦门蓝旭科技有限公司申请的专利光伏机器人的行走控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510765160.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权光伏机器人的行走控制方法及系统是由郭安仕;黄立军;黄显达设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本光伏机器人的行走控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人行走控制技术领域，特别涉及光伏机器人的行走控制方法及系统，包括分别采集两块光伏板的点云数据；基于采集的两块光伏板的点云数据拟合光伏板表面方程，根据拟合的光伏板表面方程计算获取两块光伏板第一高度差；基于深度相机获取的目标像素点的三维坐标获取相邻光伏板第二高度差，获取光伏板的空间姿态数据和清洁机器人的双轴平衡数据，输入到预构建的第一机器学习模型中，输出清洁机器人调整策略。本发明提供的光伏机器人的行走控制方法，通过同时利用激光雷达点云数据和深度相机数据，两组数据加权融合后，能有效补偿单一传感器在复杂光照和光污染条件下的误差。

本发明授权光伏机器人的行走控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.光伏机器人的行走控制方法，其特征在于，包括： 将激光雷达安装在清洁机器人上，扫描前进方向相邻的两块光伏板表面，分别采集两块光伏板的点云数据； 基于采集的两块光伏板的点云数据拟合光伏板表面方程，根据拟合的光伏板表面方程计算获取两块光伏板第一高度差； 将深度相机安装在机器人前方，获取前进方向相邻的两块光伏板表面的深度图； 通过深度图计算光伏板表面的深度梯度，获取梯度矩阵，寻找梯度值最大的像素点位置，标记为目标像素点，通过深度相机获取目标像素点的三维坐标； 基于深度相机获取的目标像素点的三维坐标获取相邻光伏板第二高度差，将获取的第一高度差和第二高度差，进行加权求和获取标准高度差，并采集两块光伏板的倾斜角度； 获取光伏板的空间姿态数据和清洁机器人的双轴平衡数据，输入到预构建的第一机器学习模型中，输出清洁机器人调整策略，所述清洁机器人调整策略包括控制车轮的高度和角度调节，高度调节为调整车轮高度，使机器人底盘保持水平，角度调节为调整车轮的倾斜角度，以适应光伏板表面的角度变化。

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