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龙图腾网获悉广州平云小匠科技股份有限公司申请的专利机械臂的控制方法、分拣设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510758408.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的控制方法、分拣设备和存储介质是由林宋勉;黄乐涛;谢亮;陈于瀚;黄晓凤;杨梓琪设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的控制方法、分拣设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂的控制方法、分拣设备和存储介质，本申请涉及仓储管理系统技术领域，所述机械臂的控制方法包括：将图像采集模块、射频识别标签以及环境传感器采集的传感器数据，在边缘网关进行时间对齐，得到时间同步数据；将所述时间同步数据基于模态类型进行降噪处理，得到多模态结构化数据；根据环境光数据确定的动态置信度，融合所述多模态结构化数据得到货物特征；将所述货物特征输入分拣引擎，结合货物优先级以及设备运行数据，生成分拣策略；基于所述分拣策略调整机械臂的末端位姿以及夹爪的力矩参数。实现了整合多模态数据以提升分拣效率的技术效果。

本发明授权机械臂的控制方法、分拣设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述机械臂的控制方法包括： 将图像采集模块、射频识别标签以及环境传感器采集的传感器数据，在边缘网关进行时间对齐，得到时间同步数据； 基于所述时间同步数据的模态类型，对所述时间同步数据进行降噪处理； 根据规则引擎以及仓储内的设备运行数据确定所述时间同步数据中的异常数据，其中，所述时间同步数据还包括陀螺仪数据以及设备运行数据，所述设备运行数据包括机械臂末端速度以及夹爪开合角度； 将降噪结果过滤所述异常数据后封装为多模态结构化数据； 根据环境光数据确定的动态置信度，融合所述多模态结构化数据得到货物特征； 将所述货物特征输入分拣引擎，结合货物优先级以及设备运行数据，生成分拣策略； 基于所述分拣策略调整机械臂的末端速度以及夹爪的力矩参数； 所述基于所述时间同步数据的模态类型，对所述时间同步数据进行降噪处理的步骤，包括以下任一种： 将所述陀螺仪数据通过小波三级分解得到预设精度的位置信号； 将所述设备运行数据通过动态补偿随机漂移误差，结合拉布达准则剔除奇异值，以及通过最小二乘法去除趋势项； 将图像流通过自适应直方图均衡化。

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