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龙图腾网获悉四川大学申请的专利基于改进贪心算法的三维高偏移角度无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510758715.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于改进贪心算法的三维高偏移角度无人机路径规划方法是由董一蕾;严斌宇;欧阳楠设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进贪心算法的三维高偏移角度无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器路径规划与导航控制技术领域，公开了一种基于改进贪心算法的三维高偏移角度无人机路径规划方法，构建任务区域的三维地形模型；构建路径能耗评估模型；利用改进贪心算法规划初始三维飞行路径；对初始三维飞行路径进行评估及优化，得到优化后的三维飞行路径。本发明通过引入改进贪心算法，基于能耗估值和俯仰角变化构建代价函数，进行路径搜索与优化，解决了现有路径规划方法中常见的“路径可行性假设过于理想”、“忽略高偏移角实际飞行难度”、“能耗模型简化失真”等问题。

本发明授权基于改进贪心算法的三维高偏移角度无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进贪心算法的三维高偏移角度无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，构建任务区域的三维地形模型：基于任务区域的数字高程模型数据，构建相应的三维地形网格； S2，构建路径能耗评估模型；所述路径能耗评估模型包括加速飞行阶段能量消耗、减速飞行阶段能量消耗和恒速飞行阶段能量消耗； 加速飞行阶段能量消耗E acc 计算公式为： ； 其中，P acc t为加速飞行阶段飞行功率P；T acc 为加速飞行时间； 减速飞行阶段能量消耗E dec 计算公式为： ； 其中，P dec t为减速飞行阶段飞行功率P；T dec 为减速飞行时间； 恒速飞行阶段能量消耗E V 计算公式为： ； 其中，P V 为恒速飞行阶段飞行功率P；T V 为恒速飞行时间； 飞行功率P按照以下公式计算得到： ； 其中，P 0为叶片功率；V为飞行速度；R为旋翼半径；为旋翼角速度；k为推重比；W为飞行器的重量；F y 为飞行器在俯仰飞行方向上所需的合成推力；为空气密度；A为旋翼面积；v 0为旋翼诱导速度；为飞行路径终点相对于起点的俯仰角； v 0计算公式如下： ； k计算公式如下： ； F y 计算公式如下： ； 其中，C d 为飞行器迎风方向的阻力系数； 计算公式如下： ； 其中，、分别为飞行路径的起点和终点三维坐标； S3，利用改进贪心算法规划初始三维飞行路径：在设定飞行起点和终点之间，通过改进贪心算法使用的代价函数来选取代价最小的节点构成初始三维飞行路径； 所述改进贪心算法使用的代价函数C ij 为： ； 其中，E ij 为从当前节点n i 到相邻节点n j 的能耗估值；为相邻两节点之间的俯仰角变化；λ为角度惩罚项系数； 能耗估值； 俯仰角变化； 其中，、分别为节点n i 和节点n j 的三维坐标； S4，对初始三维飞行路径进行评估及优化，得到优化后的三维飞行路径。

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