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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种弯曲传感器和仿生机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120241041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510747908.7，技术领域涉及：A61B5/107；该发明授权一种弯曲传感器和仿生机械手是由彭玉鑫;仲亮;张付超;夏增豪;朱熙设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯曲传感器和仿生机械手在说明书摘要公布了：本申请公开了一种弯曲传感器和仿生机械手，传感器包括发光件、导光模块、混光模块和感光模块，发光件位于导光模块的一端，混光模块和感光模块依次排列在导光模块的另一端；发光件用于发射第一光源、第二光源和第三光源；导光模块包括第一纤芯层、第二纤芯层、第三纤芯层和外包层，第一纤芯层、第二纤芯层和第三纤芯层分别用于传导第一光源、第二光源和第三光源，对应获得三种传导光；外包层包裹在第一纤芯层、第二纤芯层和第三纤芯层的外围；混光模块用于将三种传导光进行混合，获得混合光；感光模块用于根据混合光中三种光源的光强衰减，判断导光模块的弯曲角度和方向。该传感器可进行全向弯曲测量，可以确保集成该传感器的仿生机械手的灵活性。

本发明授权一种弯曲传感器和仿生机械手在权利要求书中公布了：1.一种弯曲传感器，其特征在于，包括发光件、导光模块、混光模块和感光模块，所述发光件位于所述导光模块的一端，所述混光模块和所述感光模块依次排列在所述导光模块的另一端； 所述发光件用于同时发射第一光源、第二光源和第三光源； 所述导光模块包括第一纤芯层、第二纤芯层、第三纤芯层和外包层，所述第一纤芯层、第二纤芯层和第三纤芯层两两平行，所述第一纤芯层、第二纤芯层和第三纤芯层分别用于传导所述第一光源、第二光源和第三光源，对应获得三种颜色的传导光；所述外包层包裹在所述第一纤芯层、第二纤芯层和第三纤芯层的外围； 所述混光模块用于将所述三种颜色的传导光进行混合，获得混合光； 所述感光模块用于根据所述混合光中三种光源的光强衰减，判断所述导光模块的弯曲角度和方向； 其中，所述第一光源、第二光源和第三光源在圆周上以120°间隔排列，形成等边三角形布局；所述第一纤芯层、第二纤芯层和第三纤芯层在对应的截面上也呈等边三角形布局。

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