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龙图腾网获悉北京云力境安科技有限公司申请的专利一种柔性手术器械及其柔性器械装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120241220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510752095.0，技术领域涉及：A61B17/94；该发明授权一种柔性手术器械及其柔性器械装置是由江维;张芳敏;刘猛设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性手术器械及其柔性器械装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种柔性手术器械及其柔性器械装置，该柔性器械装置包括走丝承托件、旋转件以及相啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，走丝承托件与内壳的内壁面固定连接，旋转件与走丝承托件之间构建形成转动滑动副；旋转件上开设有布丝槽，布丝槽的一端延伸至转动滑动副，另一端延伸至旋转件的第一安装部，第一锥齿轮转动设置于第一安装部，驱动丝经由转动滑动副布置于布丝槽；驱动丝的第一端子与布丝槽的侧壁构建形成移动限位副，第二端子插装于第一锥齿轮的旋转限位孔中构建形成转动限位副。基于该传动架构，驱动丝的布置得以具有较大的曲率半径，可形成较长的驱动力臂，能够有效降低驱动丝移动和旋转运动的操作阻力，可满足更长手术器械的使用需要。

本发明授权一种柔性手术器械及其柔性器械装置在权利要求书中公布了：1.一种柔性器械装置，包括执行器单元以及螺纹传动适配的内壳和外壳，所述执行器单元的柔性本体缠绕收纳于所述内壳的螺旋容纳槽，所述螺旋容纳槽的盘绕后端具有贯通所述内壳的通孔；其特征在于，所述柔性器械装置还包括走丝承托件、旋转件以及相啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述走丝承托件与所述内壳的内壁面固定连接，所述旋转件与所述走丝承托件转动适配，且两者之间构建形成转动滑动副；所述旋转件包括布丝槽、第一安装部和第二安装部，所述布丝槽的一端延伸至所述转动滑动副，所述第一安装部和所述第二安装部位于所述布丝槽的后端侧；所述第一锥齿轮转动设置于所述第一安装部，所述布丝槽的另一端延伸至所述第一安装部，且所述布丝槽的延伸方向与所述第一锥齿轮的转动中心线一致，所述第二锥齿轮转动设置于所述第二安装部，且所述第二锥齿轮的转动中心线与所述第一锥齿轮的转动中心线垂直； 所述柔性本体经由所述内壳上的通孔穿过所述内壳，所述柔性本体的外套管的后端固定于所述走丝承托件，所述柔性本体的驱动丝经由所述转动滑动副布置于所述布丝槽；所述驱动丝上间隔设置有第一端子和第二端子，所述第二端子位于所述驱动丝的后端；其中，所述第一端子与所述布丝槽的侧壁构建形成移动限位副，所述第二端子插装于所述第一锥齿轮的旋转限位孔，且构建形成转动限位副； 所述旋转件具有移动传动部，所述移动传动部用于与器械驱动装置的移动输出接口相连；所述第二锥齿轮的另一端具有旋转传动部，所述旋转传动部用于与器械驱动装置的旋转输出接口相连。

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