买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510748010.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法是由陈霞;张良印;陈诺;苏永康;李娜;张栋设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制方法，公开了一种多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法，包括如下步骤：计算其手端位置的状态测量误差；设置期望的收敛时间，确定时变尺度函数；检测事件触发条件，当事件触发条件满足时，更新机器人触发时刻，同时更新触发时刻状态，并传输至机器人自身及邻居机器人控制器端；联合机器人自身及邻居机器人的触发时刻状态、时变尺度函数，计算事件触发控制律，反馈至机器人手端，进行手端位置状态调整，直到机器人手端位置状态满足非对称二分一致性。本发明所公开的方法使得机器人既可以在预设时间内实现手端位置的非对称二分一致性，又能够有效地减少通信资源消耗。

本发明授权多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.多机器人手端位置的预设时间非对称二分一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、采集机器人手端位置的实时状态和触发时刻状态，计算其手端位置的状态测量误差； S2、设置期望的收敛时间，确定时变尺度函数；结合状态测量误差、时变尺度函数、机器人自身和邻居机器人的触发时刻状态，检测事件触发条件，当事件触发条件满足时，更新机器人触发时刻，同时更新触发时刻状态，并传输至机器人自身及邻居机器人控制器端； S3、联合机器人自身及邻居机器人的触发时刻状态、时变尺度函数，计算事件触发控制律，反馈至机器人手端，进行手端位置状态调整，直到机器人手端位置状态满足非对称二分一致性； 步骤S2中，所述事件触发条件如下： ； 其中，表示第个机器人手端在时刻水平方向的状态测量误差，表示第个机器人手端在时刻垂直方向的状态测量误差，为可调常值参数，其取值为，为可调常值参数，其取值为，为第个机器人与第个机器人间边的权重，为第个机器人的邻居集，和分别为第个机器人手端在时刻水平方向和垂直方向的状态相关阈值，其具体形式分别为： ，， 和为常数，其取值满足，，为非对称比例系数，、为按合作竞争关系划分的机器人子集1和子集2，为第个机器人手端在触发时刻的水平方向状态，为第个机器人手端在触发时刻的水平方向状态，为第个机器人手端在触发时刻的垂直方向状态，为第个机器人手端在触发时刻的垂直方向状态，和为正常数，为第个机器人手端在时刻在水平方向的外部动态相关阈值，为第个机器人手端在时刻在垂直方向的外部动态相关阈值，其取值分别为： ； ； 其中，为时变尺度函数，和为正常数，为预先设定的期望收敛时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人青岛理工大学，其通讯地址为：266033 山东省青岛市市北区抚顺路11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。