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龙图腾网获悉北京清飞科技有限公司申请的专利一种机器人视觉测量与运动控制一体化的处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510740683.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人视觉测量与运动控制一体化的处理方法及系统是由魏宇飞设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人视觉测量与运动控制一体化的处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人视觉测量与运动控制一体化的处理方法及系统，涉及机器人技术领域。所述方法包括：通过机器人的视觉传感器采集环境图像，获取物体的位置信息和几何信息，根据物体的位置信息通过空间位置动态调节算法，生成空间位置动态调节坐标集，根据物体的几何信息生成机器人的姿态调整数据集，根据空间位置动态调节坐标集和机器人的姿态调整数据集，生成姿态运动轨迹，按照姿态运动轨迹执行任务时，实时采集局部位置环境图像，通过视觉反馈技术实时对姿态运动轨迹进行调优。本发明能够使机器人高精度执行任务，提升系统运行效率，减少数据处理延迟，降低任务失败率，增强机器人在复杂环境下运行的稳定性与可靠性。

本发明授权一种机器人视觉测量与运动控制一体化的处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人视觉测量与运动控制一体化的处理方法，其特征在于，包括： 步骤S1、通过机器人的视觉传感器采集环境图像； 步骤S2、从环境图像中获取物体的位置信息和几何信息； 步骤S3、根据物体的位置信息通过空间位置动态调节算法，生成空间位置动态调节坐标集，根据物体的几何信息生成机器人的姿态调整数据集，包括如下子步骤： 步骤S31、根据物体的位置信息通过空间位置动态调节算法，生成空间位置动态调节坐标集； 具体的，空间位置动态调节算法的具体实现方法为：根据物体的位置信息生成从机器人位置到目标物体位置的静态运动轨迹，并获取动态障碍物位置坐标信息，从静态运动轨迹中提取各个轨迹点位置坐标信息和测量误差信息，从机器人的使用说明中获取机器人性能数据，采集机器人的使用环境信息，提取环境干扰信息，根据各个轨迹点位置坐标信息、测量误差信息、动态障碍物位置坐标信息、机器人性能数据和环境干扰信息通过空间位置动态调节公式 计算各个轨迹点位置坐标的空间位置动态调节坐标值，其中，为空间位置动态调节坐标集，为轨迹点位置坐标个数，的取值范围为，为第个轨迹点位置坐标，为第个轨迹点的机器人性能影响因子的动态调节权重系数，为第个轨迹点的机器人性能影响因子个数，的取值范围为，为第个轨迹点的第个机器人性能参数，为第个轨迹点的第个机器人性能影响度，为第个轨迹点的环境干扰因子的动态调节权重系数，为第个轨迹点的环境干扰因子个数，的取值范围为，为第个轨迹点的第个环境干扰参数，为第个轨迹点的第个环境干扰度，为第个轨迹点预设范围内的动态障碍物个数，为第个轨迹点预设范围内的动态障碍物个数，的取值范围为，为第个轨迹点预设范围内的第个动态障碍物影响值，为第个轨迹点预设范围内的第个动态障碍物避让率，为第个轨迹点的测量误差调节度，为第个轨迹点的误差调节参数； 步骤S32、根据空间位置动态调节坐标集和物体的几何信息通过姿态调整算法，生成机器人的姿态调整数据集； 具体的，根据空间位置动态调节坐标集和物体的几何信息通过姿态调整公式计算机器人的第个姿态参数的姿态调整值，其中，为第个姿态参数的姿态调整值，的取值范围为，为需调整姿态参数的个数，为第个姿态参数的初始姿态值，为第个姿态参数的归一化后的姿态调整影响值，姿态调整影响值的计算公式为，为的第个姿态参数的几何要素的影响个数，的取值范围为，为第个姿态参数的第个几何要素的参数，为第个姿态参数的第个几何要素的姿态影响值，为空间位置动态调节坐标集中空间位置动态调节坐标值的个数，的取值范围为，表示从空间位置动态调节坐标集中提取第个空间位置动态调节坐标值，为第个机器人需调整姿态参数在第个空间位置动态调节坐标值处的姿态调整影响因子，将计算出的姿态调整影响值进行归一化处理；将全部姿态参数的姿态调整值进行集合，生成机器人的姿态调整数据集； 步骤S4、根据空间位置动态调节坐标集和机器人的姿态调整数据集，生成姿态运动轨迹； 步骤S5、按照姿态运动轨迹执行任务时，实时采集局部位置环境图像，通过视觉反馈技术实时对姿态运动轨迹进行调优。

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