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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种基于柔性铰链的支链重构方法及其机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510744088.6，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种基于柔性铰链的支链重构方法及其机器人是由戴建生;邓力梓;唐昭;张昊临;姚周骏;王书腾设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性铰链的支链重构方法及其机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，提供一种基于柔性铰链的支链重构方法及其机器人，以解决传统机器人运动形态单一，无法实现在复杂的环境中执行任务的问题。其包括：提供一个静平台和一个动平台，并在所述静平台与所述动平台之间设置至少两条并联的运动支链，其中，所述运动支链包括依次连接的主动杆件、柔性铰链和从动杆件，所述柔性铰链具有弹性，所述从动杆件与所述动平台连接，所述主动杆件以所述柔性铰链为中心与所述从动杆件对称设置；提供若干个驱动器，通过驱动器驱动所述主动杆件转动，以使所述运动支链具有中间模态、爬行模态和跳跃模态，其中，所述驱动器的固定端设置于所述静平台上，所述驱动器的驱动轴与对应的所述主动杆件连接。

本发明授权一种基于柔性铰链的支链重构方法及其机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性铰链的支链重构方法，其特征在于，包括： 提供一个静平台和一个动平台，并在所述静平台与所述动平台之间设置至少两条并联的运动支链，其中，所述运动支链包括依次连接的主动杆件、柔性铰链和从动杆件，所述柔性铰链具有弹性，所述从动杆件与所述动平台连接，所述主动杆件以所述柔性铰链为中心与所述从动杆件对称设置； 提供若干个驱动器，通过驱动器驱动所述主动杆件转动，以使所述运动支链具有中间模态、爬行模态和跳跃模态，其中，所述驱动器的固定端设置于所述静平台上，所述驱动器的驱动轴与对应的所述主动杆件连接； 当所述运动支链处于中间模态时，所述主动杆件通过对应的所述驱动器的驱动而与所述从动杆件重叠于一体，并形成静止状态； 当所述运动支链处于爬行模态时，重叠于一体的所述主动杆件与所述从动杆件形成折叠杆组件，所述折叠杆组件通过绕着对应的所述驱动器的驱动轴转动实现爬行运动； 当所述运动支链处于跳跃模态时，所述主动杆件通过对应的所述驱动器的驱动而与所述从动杆件形成一定角度，所述运动支链通过所述驱动器的驱动配合所述柔性铰链的弹性释放实现跳跃运动； 提供若干个驱动器，通过驱动器驱动所述主动杆件转动，以使所述运动支链具有中间模态、爬行模态和跳跃模态的步骤中，所述爬行模态通过所述中间模态转化为跳跃模态，所述跳跃模态通过所述中间模态转化为爬行模态； 当所述运动支链处于爬行模态时，重叠于一体的所述主动杆件与所述从动杆件通过绕着对应的所述驱动器的驱动轴实现爬行运动的步骤中，所述爬行模态的运动方式为： 分别驱动各个所述驱动器运动，各个重叠于一体的所述主动杆件与所述从动杆件将绕着对应的所述驱动器的驱动轴交替爬行。

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