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龙图腾网获悉国网冀北电力有限公司计量中心申请的专利自动化立体仓库堆垛机运行控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510741664.1，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权自动化立体仓库堆垛机运行控制方法及系统是由吕言国;鲁观娜;易忠林;刘影;杨大晟;燕凯;王慧楠;彭鑫霞;李姗姗;金铭鑫;王超勇;李亮;张博;妙红英设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动化立体仓库堆垛机运行控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种自动化立体仓库堆垛机运行控制方法及系统。本发明首先分析堆垛机在每个路径监测点处载货质量变化，获取堆垛偏移子参数；进一步分析运输路径的曲率曲线获取堆垛机在每个路径监测点处的运输复杂度；进而结合所有历史途径的路径监测点处运输速度的变化情况，分析获取堆垛机在当前路径监测点处的速度偏移指数；进而在当前路径监测点处获取堆垛机的速度调节参数；根据速度调节参数控制堆垛机的运输速度。本发明通过分析堆垛机的历史路径中的堆垛稳定情况、路径复杂情况以及运输速度变化情况综合评估当前运输过程中堆垛机的运行稳定性，进一步调整控制堆垛机的运输速度，从而提高了堆垛机的运输稳定性。

本发明授权自动化立体仓库堆垛机运行控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动化立体仓库堆垛机运行控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在自动化立体仓库堆垛机的当前运输任务中，获取堆垛机运输路径的曲率曲线，并获取堆垛机途径运输路径上每个路径监测点时的载物质量及运输速度； 根据每个路径监测点处所述载物质量的变化情况，获取堆垛机在每个路径监测点处的堆垛偏移子参数；根据每个路径监测点在运输路径中所处位置，结合所述曲率曲线的变化情况，获取堆垛机在每个路径监测点处的运输复杂度；在当前路径监测点处，综合所有历史途径的路径监测点处所述运输速度的变化情况，结合对应所述堆垛偏移子参数及所述运输复杂度，获取堆垛机在当前路径监测点处的速度偏移指数； 在当前路径监测点处，综合所有历史途径的路径监测点处的所述堆垛偏移子参数，结合堆垛机载物信息及所述速度偏移指数，获取堆垛机的速度调节参数；根据所述速度调节参数控制堆垛机的运输速度； 所述速度偏移指数的获取方法包括： 将每个历史途径的路径监测点处所述运输速度的速度变化率、所述堆垛偏移子参数及所述运输复杂度的乘积，作为每个历史途径的路径监测点处的偏移子参数；综合所有历史途径的路径监测点处的所述偏移子参数，获取第一偏移参数； 将所有历史途径的路径监测点处的所述运输速度的方差，作为第二偏移参数； 根据所述第一偏移参数及所述第二偏移参数获取速度偏移指数，所述第一偏移参数及所述第二偏移参数均与所述速度偏移指数正相关； 所述速度调节参数的获取方法包括： 将堆垛机在当前运输任务中的载物总数量及载物总质量的乘积作为堆垛机的惯性不稳定因子；在当前路径监测点处，将所有历史途径的路径监测点处的所述堆垛偏移子参数的方差，与所述惯性不稳定因子的乘积作为堆垛偏移指数； 将所述堆垛偏移指数与所述速度偏移指数的乘积进行归一化后，将归一化结果作为速度调节参数。

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