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龙图腾网获悉南通理工学院申请的专利基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510734506.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法是由张捷;沙春;钱黎明;顾海;姜杰设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人焊接技术领域，公开了基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法；包括：获得传感器数据，传感器数据包括焊缝三维点云、熔池图像、焊枪末端在三个轴向的加速度和角速度、焊接电流和焊接电压；将传感器数据转换到统一的坐标系下，获得转换后的传感器数据；对转换后的焊缝三维点云进行滤波处理获得滤波点云，基于RANSAC算法对滤波点云进行特征提取，获得焊缝中心线特征；结合转换后的焊缝三维点云和焊缝中心线特征，基于改进A*算法规划获得初始焊接路径；本发明实现了焊接参数的智能化、精准化调整，保障焊接质量的稳定性，全方位提升焊接机器人运动路径规划与焊接操作的性能。

本发明授权基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的焊接机器人运动路径优化规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集获得传感器数据，传感器数据包括焊缝三维点云、熔池图像、焊枪末端在三个轴向的加速度和角速度、焊接电流和焊接电压； 将传感器数据转换到统一的坐标系下，获得转换后的传感器数据； 对转换后的焊缝三维点云进行滤波处理获得滤波点云，基于RANSAC算法对滤波点云进行特征提取，获得焊缝中心线特征； 结合转换后的焊缝三维点云和焊缝中心线特征，基于改进A*算法规划获得初始焊接路径，对初始焊接路径进行平滑处理获得平滑焊接路径； 通过扩展卡尔曼滤波器融合焊缝中心线特征、转换后的焊枪末端在三个轴向的加速度和角速度，获得焊枪位姿特征； 在焊接机器人根据平滑焊接路径焊接过程中，结合焊枪位姿特征通过焊缝偏差预测模型进行计算，获得焊缝预测偏差，基于焊缝预测偏差对同一层焊接空间中的焊接路径进行修正，焊接机器人基于修正后的同一层焊接空间中的焊接路径进行焊接； 将转换后的熔池图像作为卷积神经网络的输入，获得分割后的熔池轮廓，对分割后的熔池轮廓进行分析，获得熔池特征； 通过注意力卷积将熔池特征、转换后的焊接电流和转换后的焊接电压进行融合，获得融合特征；将融合特征与预设的工艺知识库中存储的数据进行比较，对不同层的焊接道的焊接参数进行自适应调整；通过螺旋扫描算法对修正后的同一层焊接空间中的焊接路径进行计算，获得下一层最优搭接位置，对不同层的焊接空间的焊接路径进行修正；将修正后不同层的焊接空间的焊接路径作为优化的焊接机器人运动路径。

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