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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利基于BIM模型和三维点云模型的电力系统巡检配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510738523.4，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于BIM模型和三维点云模型的电力系统巡检配准方法是由叶志阳;季铮;郑雨坤设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于BIM模型和三维点云模型的电力系统巡检配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电力系统维护技术领域，特别涉及一种基于BIM模型和三维点云模型的电力系统巡检配准方法，包括：获取并分析电力系统的BIM模型文件和三维点云文件，以构建第一、第二配准描述子；通过第一、第二配准描述子计算粗变换矩阵；根据粗变换矩阵将BIM的空间坐标系转换至点云的空间坐标系下，以得到粗配准后的BIM模型文件；对粗配准后的BIM模型文件进行三角剖分，以得到不同尺度的三维点云模型，并将其以KD‑树的层次进行组织，以迭代计算精变换矩阵；根据精变换矩阵将粗配准后的BIM模型文件进行精配准。由此，解决了现有电力线路巡检中无人机操作高度过度依赖于飞行员经验，会给电力系统的安全风险，且巡检效率低等问题。

本发明授权基于BIM模型和三维点云模型的电力系统巡检配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BIM模型和三维点云模型的电力系统巡检配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标电力系统的BIM模型、BIM模型文件、三维点云模型和三维点云文件； 提取所述BIM模型文件中的几何体表示和几何体坐标系，并根据所述几何体表示和所述几何体坐标系生成所述BIM模型的第一配准描述子； 提取所述三维点云文件的交线方向特征和法向量特征，并根据所述交线方向特征和所述法向量特征生成所述三维点云模型的第二配准描述子； 通过所述第一配准描述子和所述第二配准描述子计算所述BIM模型和所述三维点云模型之间的粗变换矩阵； 根据所述粗变换矩阵将所述BIM模型的第一空间坐标系转换至所述三维点云模型的第二空间坐标系，以得到粗配准后的BIM模型文件； 将所述粗配准后的BIM模型文件进行三角剖分，以生成若干个三角Mesh面片； 对所述三角Mesh面片进行下采样，以得到不同尺度的三维点云模型； 对所述三维点云模型和所述不同尺度的三维点云模型以KD-树的层次进行组织，以得到KD-树节点单元，并根据所述KD-树节点单元迭代计算精变换矩阵； 根据所述精变换矩阵将所述粗配准后的BIM模型文件转换为精配准后的BIM模型文件； 根据所述精配准后的BIM模型文件生成巡检航线，并将所述巡检航线发送至目标无人机。

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