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龙图腾网获悉沈阳东睿科技有限公司申请的专利无人机态势规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510726212.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机态势规划系统及方法是由孔祥彦;张宏宇;孙野设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机态势规划系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机设备技术领域，提供一种无人机态势规划系统及方法，所述方法获取用户输入的基于第一地形、第一环境及第一气候数据设置的预设步长以及预设搜索角度，如果第二环境及第二气候数据的数据异常率小于或等于阈值，基于规划算法、预设步长、路径代价值以及启发函数值生成目标路径，如果数据异常率大于阈值，基于规划算法、调整后的预设步长、路径代价值以及启发函数值生成目标路径。所述系统在规划算法执行前，允许用户自定义预设步长和预设搜索角度，在复杂山地场景中，实时监测第二地形、环境和气候数据异常率，若异常率低于阈值，基于用户设置进行路径规划；若高于阈值，自动调整参数，从而协调路径规划的精度与计算效率。

本发明授权无人机态势规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机态势规划系统，其特征在于，包括： 自定义数据模块，用于获取预设步长以及预设搜索角度，所述预设步长以及预设搜索角度为用户输入的数据，所述预设步长为相邻航点之间的直线距离，用于控制路径生成的分辨率，所述预设搜索角度为可调整方向参数，用于约束路径的搜索方向；所述预设步长以及预设搜索角度是基于第一地形数据、第一环境数据以及第一气候数据设置的； 调整模块，用于基于第二地形数据、第二环境数据以及第二气候数据调整所述预设步长以及预设搜索角度； 数据获取模块，用于获取预设步长、预设搜索角度以及启发函数值； 如果所述第二环境数据以及第二气候数据的数据异常率小于或等于阈值，航线规划模块，用于获取目标节点，并基于所述目标节点生成第一候选邻点，并计算所述第一候选邻点的总距离值以更新候选列表和已探索列表，以生成多个第一候选路径，所述第一候选路径包括多个航段，每个所述航段对应预设步长以及预设搜索角度； 计算每条所述第一候选路径的路径代价值，其中，每条所述第一候选路径计算方法，包括： 通过所述预设步长以及预设搜索角度，计算所述航段的路径权重； 计算多个所述航段的路径权重与预设步长的乘积，得到航段权重值； 将多个航段的航段权重值求和，得到所述第一候选路径的路径代价值； 计算启发函数值，所述启发函数值为当前节点到终点的直线距离； 分别对每条所述第一候选路径对应的所述路径代价值与所述启发函数值进行加权求和，得到每条所述第一候选路径对应的第一总代价值； 从多条所述第一候选路径对应的第一总代价值中确定最小的第一总代价值，将最小的第一总代价值对应的第一候选路径确定为第一目标路径； 如果所述第二环境数据以及第二气候数据的数据异常率大于阈值，所述航线规划模块，用于标记多个所述第一候选路径中的不可达邻点，以生成多个第二候选路径，所述第二候选路径包括多个航段，每个所述航段对应调整后的预设步长以及预设搜索角度； 计算每条所述第二候选路径的路径代价值，其中，每条所述第二候选路径计算方法，包括： 通过调整后的所述预设步长以及预设搜索角度，计算所述航段的路径权重； 计算多个所述航段的路径权重与预设步长的乘积，得到航段权重值； 将多个航段的航段权重值求和，得到所述第二候选路径的路径代价值； 分别对每条所述第二候选路径对应的所述路径代价值与所述启发函数值进行加权求和，得到每条所述第二候选路径对应的第二总代价值； 从多条所述第二候选路径对应的第二总代价值中确定最小的第二总代价值，将最小的第二总代价值对应的第二候选路径确定为第二目标路径。

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