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龙图腾网获悉北京迅巢科技有限公司申请的专利一种全自动AGV小车充换电协同优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120257074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510704975.0，技术领域涉及：G06F18/2411；该发明授权一种全自动AGV小车充换电协同优化系统是由秦蕴凯设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全自动AGV小车充换电协同优化系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电动车技术领域，公开了一种全自动AGV小车充换电协同优化系统，包括能耗预测模块、共识机制设计模块和AGV调度优化模块；能耗预测模块用于获取位姿拓扑特征向量和电势裕度衰减梯度，构建多维输入向量，基于多物理场耦合的能耗轨迹残差模型生成动态能耗预测值；共识机制设计模块用于构建动态共识因子并校验，提供优先级决策依据；AGV调度优化模块用于离散化换电站操作空间，生成时空折叠单元，构建时空冲突消解图谱，生成最优换电次序和碰撞规避路径；本发明通过多模块协同，实现多AGV充换电的高效协同，避免换电站拥堵与资源浪费。

本发明授权一种全自动AGV小车充换电协同优化系统在权利要求书中公布了：1.一种全自动AGV小车充换电协同优化系统，其特征在于，所述系统包括： 能耗预测模块：用于获取AGV小车的位姿拓扑特征向量和电势裕度衰减梯度，构建多维输入向量，基于多维输入向量和预构建的多物理场耦合的能耗轨迹残差模型，生成具有自适应特性的动态能耗预测值； 共识机制设计模块：用于构建为AGV充换电调度优化提供优先级决策依据的动态共识因子，对构建的动态共识因子进行跨节点校验，得到可信动态共识因子； 所述共识机制设计模块包括动态共识因子构建单元和动态共识因子校验单元；所述动态共识因子构建单元用于确定反映AGV充电紧急程度的紧急度权重、反映AGV空间冲突风险的空间冲突熵值和反映AGV任务超时风险的任务时效惩罚项，根据紧急度权重、空间冲突熵值和任务时效惩罚项，构建为AGV充换电调度优化提供优先级决策依据的动态共识因子；所述动态共识因子校验单元用于搭建基于拜占庭容错机制的分布式协同验证层，通过分布式协同验证层对构建的动态共识因子进行跨节点校验，得到可信动态共识因子； AGV调度优化模块：用于对换电站操作空间进行离散化，生成时空折叠单元；基于动态能耗预测值、可信动态共识因子和时空折叠单元，构建换电站时空冲突消解图谱，生成AGV的最优换电次序和碰撞规避路径； 所述对换电站操作空间进行离散化的方法包括：提取换电站资源要素的四维时空坐标，构成换电站操作空间状态矩阵；对换电站操作空间状态矩阵进行压缩映射，生成反映换电站资源要素之间时空依赖关系的时空折叠单元； 所述基于动态能耗预测值、可信动态共识因子和时空折叠单元，构建换电站时空冲突消解图谱，生成AGV的最优换电次序和碰撞规避路径的方法包括： 将动态能耗预测值与可信动态共识因子映射至时空折叠单元，形成六维状态矩阵；基于六维状态矩阵，构建换电站时空冲突消解图谱；基于换电站时空冲突消解图谱，通过时空置换算法迭代搜索最优换电次序，通过多粒度轨迹规划方法生成换电站内AGV碰撞规避路径。

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