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龙图腾网获悉四川高速公路建设开发集团有限公司;西南交通大学申请的专利基于地面三维扫描的大批量桥墩垂直度自动化检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120212985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510698771.0，技术领域涉及：G01C15/12；该发明授权基于地面三维扫描的大批量桥墩垂直度自动化检测方法是由白皓;贾东林;朱峻枫;刘凯文;黄兵;袁飞云;廖知勇;兰富安;郑永雄;赵飞舟;李欣;官维维;王静梅;黄海峰;胡国涛;任红全;向宝山;李涛设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于地面三维扫描的大批量桥墩垂直度自动化检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及桥墩垂直度测量技术领域，公开了一种基于地面三维扫描的大批量桥墩垂直度自动化检测方法，包括如下步骤：S1：布置三维激光扫描仪和标靶球，基于标靶球对三维激光扫描仪采集的单站点云进行配准获得桥梁及环境点云；S2：提取桥梁点云，S3对点云进行分割处理获得局部坐标系，S4：提取桥墩点云，S5：桥墩截面形状判断；S6：桥墩垂直度检测。由此，方法通过采集大量点云数据可以拟合出连续的高精度的桥墩轴线，并且采用拟合桥墩全部点云切片的形心坐标，针对不同桥墩截面轮廓，通过轴线方程与竖直方向之间的夹角来计算垂直度，使测得的数据准确度更高；此外，本申请实现大体量桥梁中，自动分割出桥墩点云，并实现桥墩的批量化检测。

本发明授权基于地面三维扫描的大批量桥墩垂直度自动化检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地面三维扫描的大批量桥墩垂直度自动化检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、基于三维激光扫描仪和标靶球采集单站点云，识别所述单站点云内的标靶球点云，通过所述标靶球点云配准得到桥梁及桥梁周围环境的整体点云模型； S2、对所述整体点云模型进行分割，分割出桥梁点云； S3、估计所述桥梁的桥梁路线，对所述桥梁点云沿所述桥梁路线进行切片得到若干第一切片，获得若干所述第一切片中的峰值切片，基于所述峰值切片在所述桥梁点云中提取出桥墩区域点云，建立所述桥墩区域点云的局部坐标系； S4、在所述局部坐标系下所述局部坐标系下沿y轴方向切片得到若干第二切片，统计各个所述第二切片的点云密度得到第一桥墩点云，将所述第一桥墩点云沿所述局部坐标系的Z轴方向进行切片得到第三切片，根据所述第三切片获得滤波断面尺寸，并且经包围盒滤波得到第二桥墩点云，经欧式聚类分割提取第三桥墩点云； 所述S4具体包括如下步骤： S42、在所述局部坐标系下沿y轴方向切片得到若干所述第二切片，获得每个所述第二切片内的点云数量以及所以第二切片平均点云数量，取 及其相邻的所述第二切片的点云合并为单个的所述第一桥墩点云； S43、将所述第一桥墩点云沿所述局部坐标系的Z轴方向切片得到若干所述第三切片，将所述第三切片的点云投影到XOY平面；采用方形框拟合所述第三切片投影的点云的边缘，记录所述第三切片的点云所对应的方形框尺寸为，以及所述方形框所对应的形心坐标，下标ri用于区分参数；对所有所述第三切片所拟合得到的所述方形框的方形尺寸进行统计，将概率最大的所述方形尺寸作为墩柱的滤波断面尺寸为，其中，所述包围盒的高度方向采用概率最大方形尺寸所对应的形心的拟合直线；分别将所述方形框的尺寸增加容许误差提取完整的所述第二桥墩点云，则最终的滤波方形框尺寸为； S44、采用所述包围盒滤波后，采用聚类分割提取所述第三桥墩点云； S5、基于包围盒尺寸和拟合圆的标准差判别桥墩截面轮廓； 所述S5具体包括： 若满足则所述桥墩为矩形截面桥墩，若满足则所述桥墩为正方形或者圆形桥墩，然后判断： 若满足，则所述桥墩为正方形桥墩，若满足，则所述桥墩为圆形桥墩； 其中，为截面长度和宽度的差值，为对所述第三桥墩点云沿Z轴切片的z值最大切片点云圆拟合的标准差，为区分圆形截面和正方形截面的标准差阈值； S6、针对S5中判断的不同所述桥墩截面轮廓，将所述第三桥墩点云在所述局部坐标系下沿z轴方向切片得到的第四切片，根据所述第四切片的点云计算出桥墩的形心，拟合出截面形心对桥墩截面垂直度进行检测。

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