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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利基于无人系统的机场场面FOD巡检与运行安全保障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120220135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510697339.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于无人系统的机场场面FOD巡检与运行安全保障系统是由张天航;郭九霞;张利娟;黄静洋设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人系统的机场场面FOD巡检与运行安全保障系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于本发明公开了一种基于无人系统的机场场面FOD巡检与运行安全保障系统。采用无人机技术与深度学习目标检测算法相结合实现对机场场面异物的检测。无人机可以搭载高清相机、激光雷达和红外等多传感器组合的探测设备，在机场空域中按照一定的飞行轨迹对机场场面进行实时检测，可以实现大面积、远距离的机场跑道或者滑行道中的FOD检测。

本发明授权基于无人系统的机场场面FOD巡检与运行安全保障系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人系统的机场场面FOD巡检与运行安全保障系统，其特征在于，包括探测设备、FOD检测模块、任务调度模块和无线数传模块： 所述探测设备包含高清摄像头、激光雷达、红外传感器；所述探测设备固定在无人机上； 所述任务调度模块用于，调整探测设备的拍摄位置，得到第二检测路径；所述第二检测路径由多个拍摄位置作为路径的节点；所述第二检测路径为最短路径且全部的节点拍摄的图像能获取检测物的完整表面；所述检测物表示需要进行巡检的物体； 所述探测设备用于，获取第二检测路径上的节点对应的三模图像集合；所述三模图像集合包括激光深度图像、红外图像和摄像图像； FOD检测模块用于，通过图像识别网络，基于所述三模图像集合，得到多个异物位置； 所述任务调度模块用于，根据多个异物位置，进行路径规划，得到异物检测路径；所述异物检测路径表示清除异物的路径； 所述任务调度模块包括约束条件模块、算法模块和深度学习模块； 所述约束条件模块用于获取多个约束数据； 所述算法模块中内置多个路径检测算法； 所述深度学习模块内置路径检测网络； 采用多个路径检测算法训练路径检测网络，包括： 获取训练三维检测物位置图像；所述训练三维检测物位置图像表示历史时间点用于训练的三维检测物位置图像； 基于训练三维检测物位置图像，通过多个路径检测算法，得到第一检测路径；所述第一检测路径表示多个路径检测算法中能获取检测物的完整表面的最短路径； 将所述第一检测路径对应的路径检测算法作为确定算法； 基于所述训练三维检测物位置图像，通过路径检测网络，得到第一检测算法；所述第一检测算法表示预测的适合三维检测物位置图像的算法； 将所述确定算法与第一检测算法求取损失，训练路径检测网络。

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