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龙图腾网获悉杭州慧建智联科技有限公司申请的专利一种基于点云配准的MR设备虚实融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510676900.6，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于点云配准的MR设备虚实融合方法是由谭宝;赵科峰;包灵设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云配准的MR设备虚实融合方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于点云配准的MR设备虚实融合方法，属于混合现实技术领域，解决了现有虚实融合耗时长且对齐精度不足的问题。包括：构建实时更新的点云地图，同时加载历史点云地图；将当前实时更新的点云地图与历史点云地图进行配准，如果配准成功则在当前实时更新的点云地图中融合历史点云地图得到待配准的点云地图；否则，继续对当前实时更新的点云地图进行更新得到待配准的点云地图；根据真实训练设备的三维网格模型文件获取模型点云，将模型点云与待配准的点云地图进行配准，配准成功后得到模型点云在世界坐标系下的位姿；根据该位姿修正各时刻MR设备位姿，进而渲染出虚实对齐的训练应用。实现了快速高效的虚实融合。

本发明授权一种基于点云配准的MR设备虚实融合方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云配准的MR设备虚实融合方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据采集的环境数据构建实时更新的点云地图，同时加载历史点云地图；将当前实时更新的点云地图与历史点云地图进行配准，如果配准成功，则在当前实时更新的点云地图中融合历史点云地图而得到待配准的点云地图；否则，继续对当前实时更新的点云地图进行更新而得到待配准的点云地图； 根据真实训练设备的三维网格模型文件获取模型点云，将模型点云与待配准的点云地图进行配准，配准成功后得到模型点云在世界坐标系下的位姿； 根据模型点云在世界坐标系下的位姿修正各时刻MR设备位姿，得到各时刻MR设备在模型点云所在的模型坐标系下的位姿，进而渲染出虚实对齐的训练应用； 所述将当前实时更新的点云地图与历史点云地图进行配准，包括：根据MR设备在历史点云地图中的最大概率位置和当前MR设备位姿，构建出MR设备在历史点云地图中的多个第一位姿；根据每个第一位姿和当前MR设备位姿，得到当前实时更新的点云地图相对于历史点云地图的多个第二位姿；分别基于每个第二位姿，将当前实时更新的点云地图与历史点云地图进行配准，得到每个第三位姿和第一配准得分；如果最大的第一配准得分不小于分数阈值，则配准成功，否则，配准失败； 所述根据模型点云在世界坐标系下的位姿修正各时刻MR设备位姿，得到各时刻MR设备在模型点云所在的模型坐标系下的位姿，公式如下所示： ， 其中，表示t时刻MR设备在模型坐标系下的位姿，表示t时刻MR设备的位姿，表示模型点云在世界坐标系下的位姿。

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