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龙图腾网获悉东海实验室申请的专利一种水下管道故障检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120212445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510685069.0，技术领域涉及：G06V10/774；该发明授权一种水下管道故障检测方法和装置是由吴伟;曾玉明;宋春毅;徐志伟;乐南燕设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下管道故障检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种水下管道故障检测方法和装置。本申请提供的水下管道故障检测方法，先针对预先从水下管道中选定的多个位置中的每个位置，获取该位置的一组数据，得到多组数据；再利用多组数据训练检测模型；最后，将待检测的一组待检测数据输入到训练后的检测模型，得到检测结果。本申请提供的水下管道故障检测方法和装置，通过融合相机、声呐、激光雷达等多模态传感器的信息，在每种模态的嵌入表征中加入可学习的特征提示，引导模型更好地利用各模态的信息，并采用基于残差低秩适配器的多层级结构，通过交叉注意力机制将多模态信息注入适配器，这样，可以使预训练的检测模型更好地利用来自多模态传感器的信息，提供更精确地水下管道故障检测。

本发明授权一种水下管道故障检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种水下管道故障检测方法，其特征在于，所述方法包括： 针对预先从水下管道中选定的多个位置中的每个位置，获取该位置的一组数据，得到多组数据；一组数据包括视觉图像、声学图像和激光点云； 利用所述多组数据训练检测模型；所述检测模型包括第一特征提取模块、多模态融合模块、第二特征提取模块和故障分类器；第一特征提取模块，用于提取每种模态的初始特征，并在每种模态的初始特征上拼接该模态对应的可学习的提示特征，形成拼接视觉特征、拼接声学特征和拼接点云特征；多模态融合模块，用于融合拼接特征，得到最终融合特征；第二特征提取模块包括多个编码模块，每个编码模块包括级联的多个编码层、与多个编码层的倒数第二个编码层的输出端连接的低秩适配器、以及与多个编码层的倒数第一个编码层的输出端和低秩适配器的输出端同时连接的加权融合层；首个编码模块的多个编码层的首个编码层用于接收视觉拼接特征、且首个编码模块的低秩适配器的输入端与多模态融合模块的输出端连接；相邻的两个编码模块的低秩适配器连接，且相邻的两个编码模块中的前一个编码模块的加权融合层与后一个编码模块的首个编码层连接；所述多模态融合模块，具体用于对所述拼接视觉特征、所述拼接声学特征和所述拼接点云特征进行融合，得到初始融合特征，并对所述初始融合特征进行非线性变换，得到增强融合特征，以及对所述拼接视觉特征和所述增强融合特征进行加权处理，得到最终融合特征； 其中，所述对所述初始融合特征进行非线性变换，得到增强融合特征，包括： 基于前馈网络，利用第一公式对所述初始融合特征进行非线性变换，得到增强融合特征；所述第一公式为： ； 其中，所述为所述初始融合特征； 所述为所述增强融合特征； 所述和所述为可学习的参数矩阵，所述和所述为可学习的偏置项，所述为非线性激活函数； 将待检测的一组待检测数据输入到训练后的检测模型，得到检测结果。

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