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龙图腾网获悉山东数源地理信息技术有限公司申请的专利一种用于地下定向钻中的姿态测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120194691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510667985.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种用于地下定向钻中的姿态测量方法及系统是由董旭;岳馨瑜;李俊昌;王涛;张国建;李长杰设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于地下定向钻中的姿态测量方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于地下定向钻中的姿态测量方法及系统，涉及测量技术领域。该姿态测量方法包括：获取第一测量数据，所述第一测量数据由钻杆上设置的多个测量点的惯性测量单元采集得到；基于第二测量数据校准所述第一测量数据得到第三测量数据，所述第二测量数据为所述第一测量数据中任意两个相邻测量点的测量数据；在所述钻杆静止的情况下，获取所述多个测量点的第四测量数据；基于所述第四测量数据对所述第三测量数据进行校准，得到钻具的姿态信息。

本发明授权一种用于地下定向钻中的姿态测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于地下定向钻中的姿态测量方法，其特征在于，包括： 获取第一测量数据，所述第一测量数据由钻杆上设置的多个测量点的惯性测量单元采集得到； 基于第二测量数据校准所述第一测量数据得到第三测量数据，所述第二测量数据为所述第一测量数据中任意两个相邻测量点的测量数据，所述基于第二测量数据校准所述第一测量数据得到第三测量数据，包括：计算所述第二测量数据的差分值；基于所述第二测量数据的差分值和期望差分值确定漂移估计值，所述期望差分值由所述钻杆的连接特性确定得到；获取所述钻杆的柔性变形量，所述柔性变形量由建立的有限元模型计算得到，所述有限元模型由所述钻杆沿长度方向等间隔离散为多个有限单元组合得到，各所述有限单元包括横截面位移和节点转角；基于所述柔性变形量确定柔性变形补偿值；将所述漂移估计值与所述柔性变形补偿值进行组合得到综合补偿值；利用所述综合补偿值对所述第一测量数据进行补偿得到所述第三测量数据； 在所述钻杆静止的情况下，获取所述多个测量点的第四测量数据； 基于所述第四测量数据对所述第三测量数据进行校准，得到钻具的姿态信息，所述基于所述第四测量数据对所述第三测量数据进行校准，得到钻具的姿态信息，包括：构建第一卡尔曼滤波模型，所述第一卡尔曼滤波模型的状态变量包括姿态误差角度和所述惯性测量单元的传感器偏置，所述第一卡尔曼滤波模型的观测变量为所述第四测量数据；基于所述第一卡尔曼滤波模型进行状态预测，得到预测状态变量；根据所述预测状态变量和所述第四测量数据计算卡尔曼增益；根据所述卡尔曼增益对所述预测状态变量进行校正，得到校正后的状态变量；基于所述校正后的状态变量对所述第三测量数据进行补偿，得到钻具的姿态信息。

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