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龙图腾网获悉云南财经大学申请的专利一种基于启发式算法的多载量AMR调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120196128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510677204.7，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种基于启发式算法的多载量AMR调度方法是由金莉苹;李泽邦;陈曦;李艳芳;王家鹏;胡文远;周永涛;穆顺祺;汤子美;洪永帅;罗新晨;林世杰设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于启发式算法的多载量AMR调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能制造装备调度算法技术领域，公开一种基于启发式算法的多载量AMR调度方法，旨在解决智能制造场景中物料搬运任务调度效率低下的问题。本方法首先将机组站台及路径转化为加权有向图，权重为AMR运行时间；其次使用K‑means算法对站台进行聚类，以减少计算量，并将聚类中心作为任务起点候选；然后基于贪心算法生成局部最优调度方案，优先选择耗时最短的任务，同时满足容量约束；最后对比不同聚类中心方案的总耗时，选择全局最优解输出。该方法能够显著缩短任务完成时间，减少路径重复与资源浪费，提高AMR的搬运效率和装载率，同时降低能耗，符合绿色制造的发展趋势，实现了高效、合理的调度，适用于多机台联动的生产制造场景。

本发明授权一种基于启发式算法的多载量AMR调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于启发式算法的多载量AMR调度方法，其特征在于，该基于启发式算法的多载量AMR调度方法包括以下步骤： 步骤1路径建模：将机组站台及路径转化为加权有向图，权重为AMR运行时间，基于加速度和速度两项参数进行动态计算； 步骤2站台聚类：使用K-means算法将站台按位置分组，减少计算量，聚类中心作为任务起点候选； 步骤3贪心调度：以每个聚类中心为起点，通过贪心算法优先选择耗时最短的任务，生成局部最优调度方案，且满足容量约束； 贪心算法的具体步骤如下： 步骤3.1初始化AMR状态：设定多载量AMR的初始状态，包括当前位置、当前任务状态、容量； 步骤3.2任务时间计算与选择：根据拓扑计算AMR自身所处位置到达其他任务起点以及自身已承载任务需到达的终点的时间；然后，选择耗时最短的任务并执行，更新AMR状态； 步骤3.3循环执行任务：重复任务选择与执行，直至所有任务完成或AMR容量耗尽；记录该聚类中心对应的总耗时Tk及任务执行序列； 步骤4全局优化：对比所有聚类中心方案的总耗时，选择最优方案输出，指导AMR执行任务，使路径与效率最优。

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