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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利前馈-反馈协同快速反射镜光束指向控制方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120195970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510666265.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权前馈-反馈协同快速反射镜光束指向控制方法及相关装置是由曹钰;王海涛;谢梅林;李飒;万伟;王朝鹏;郝伟设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本前馈-反馈协同快速反射镜光束指向控制方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种前馈‑反馈协同快速反射镜光束指向控制方法及相关装置，属于精密机械控制技术领域。本发明方法构建Preisach逆模型，利用Preisach逆模型对快速反射镜的迟滞效应进行补偿，生成前馈控制信号；监测快速反射镜的扰动信号，对快速反射镜的扰动信号进行补偿，得到补偿信号；对反馈控制信号和前馈控制信号分别设置权重系数，得到最终的反馈控制信号和最终的前馈控制信号；将最终的反馈控制信号、最终的前馈控制信号和补偿信号进行融合，得到最终的控制信号；将最终的控制信号输入到快速反射镜中，以实现快速反射镜光束指向控制。本发明解决了快速反射镜光束指向控制精度不高的问题。

本发明授权前馈-反馈协同快速反射镜光束指向控制方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种前馈-反馈协同快速反射镜光束指向控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取期望位置信号，并根据得到的期望位置信号计算期望位置与实际位置的误差及期望位置与实际位置的误差变化率； 将期望位置与实际位置的误差及期望位置与实际位置的误差变化率输入到模糊PID控制器中，动态调整模糊PID控制器的比例增益、积分增益和微分增益，生成反馈控制信号； 构建Preisach逆模型，利用Preisach逆模型对快速反射镜的迟滞效应进行补偿，生成前馈控制信号； 监测快速反射镜的扰动信号，对快速反射镜的扰动信号进行补偿，得到补偿信号； 对反馈控制信号和前馈控制信号分别设置权重系数，得到最终的反馈控制信号和最终的前馈控制信号； 将最终的反馈控制信号、最终的前馈控制信号和补偿信号进行融合，得到最终的控制信号； 最终的控制信号的计算公式为： 其中，为时刻最终的控制信号，为时刻前馈控制信号，为时刻反馈控制信号，为时刻权重系数，为时刻补偿信号； 时刻权重系数的计算公式为： 其中，为平滑系数，为阈值速度，为给定角度变化率的绝对值； 时刻前馈控制信号的计算公式为： 其中，为时刻反馈角度，为对Preisach模型进行求逆操作； 时刻反馈控制信号的计算公式为： 其中，为时刻期望位置与实际位置的误差，为时刻期望位置与实际位置的误差变化率，、和分别为模糊PID控制器的比例增益、积分增益和微分增益； 时刻补偿信号的计算公式为： 其中，为二阶补偿滤波器，为时刻加速度计信号； 二阶补偿滤波器的计算公式为： 其中，为角频率，为品质因数，为复变量，角频率的计算公式为： 其中，为频率； 将最终的控制信号输入到快速反射镜中，以实现快速反射镜光束指向控制。

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