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龙图腾网获悉深圳市浩瀚卓越科技有限公司申请的专利基于视觉传感器的无人机目标跟踪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510664453.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于视觉传感器的无人机目标跟踪方法及装置是由蒋师民;钟小钢;黄文杰设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉传感器的无人机目标跟踪方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及图像识别技术领域，提供了基于视觉传感器的无人机目标跟踪方法及装置。该方法包括获取目标对象在第n帧图像之前的各帧图像中对应的位置及目标对象在第n帧图像之前的各帧图像中对应的特征信息；特征信息包括目标对象的第一外接矩形、第一RGB图像及第一红外图像；基于各位置在第n帧图像中确定跟踪区域，并基于各第一外接矩形在跟踪区域中确定多个初始待选对象；基于各第一红外图像在多个初始待选对象中确定第一中间待选对象；基于各第一RGB图像在多个初始待选对象中确定第二中间待选对象；基于第一中间待选对象与第二中间待选对象在第n帧图像中确定目标对象。该方法有助于提高复杂光照条件下的跟踪精度。

本发明授权基于视觉传感器的无人机目标跟踪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉传感器的无人机目标跟踪方法，其特征在于，包括： 获取目标对象在第n帧图像之前的各帧图像中对应的位置及目标对象在第n帧图像之前的各帧图像中对应的特征信息；所述特征信息包括所述目标对象的第一外接矩形、第一RGB图像及第一红外图像； 基于各所述位置在第n帧图像中确定跟踪区域，并基于各所述第一外接矩形在所述跟踪区域中确定多个初始待选对象； 基于各所述第一红外图像在多个所述初始待选对象中确定第一中间待选对象； 基于各所述第一RGB图像在多个所述初始待选对象中确定第二中间待选对象； 基于所述第一中间待选对象与所述第二中间待选对象在第n帧图像中确定所述目标对象； 其中，所述基于各所述第一红外图像在多个所述初始待选对象中确定第一中间待选对象，包括： 分别获取各所述初始待选对象对应的第二红外图像； 基于各所述第一红外图像对应的图像的拍摄时序将各所述第一红外图像依序排列，得到红外图像序列； 针对各所述初始待选对象，基于所述目标对象在第n-1帧图像中的位置、所述初始待选对象在第n帧图像中的位置及所述红外图像序列生成所述初始待选对象对应的红外预测图像，并获取所述初始待选对象对应的第二红外图像与预测红外图像之间的第一相似度； 确定最大第一相似度对应的初始待选对象为所述第一中间待选对象； 所述基于各所述第一RGB图像在多个所述初始待选对象中确定第二中间待选对象，包括： 分别获取各所述初始待选对象对应的第二RGB图像； 针对各所述初始待选对象，分别获取所述初始待选对象对应的第二RGB图像与各所述第一RGB图像之间的第二相似度，并确定最大的第二相似度为所述初始待选对象对应的目标第二相似度； 确定最大目标第二相似度对应的初始待选对象为第二中间待选对象。

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