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龙图腾网获悉河北军涛科技有限公司申请的专利一种支撑运动组件及伞翼蠕动式管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120140565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510607577.7，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种支撑运动组件及伞翼蠕动式管道机器人是由马春庭;朱仲骞;桑宝宝;王兰;张雷;马雨彤;王亚静;刘佳;宋辉;智卫;王萌;渠忠鑫设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支撑运动组件及伞翼蠕动式管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人技术领域，公开了一种支撑运动组件及伞翼蠕动式管道机器人，该支撑运动组件包括壳体、支撑装置和蠕动装置，支撑装置包括同轴设置的第一定子线圈、第一转子、中空的丝杆、螺纹套，支撑装置还包括若干摆动机构，蠕动装置包括同轴设置的第二定子线圈、第二转子、中心管、中心轴、连接头、电磁线圈和限位板，该支撑运动组件可在管道内装夹固定，并具备伸缩功能和驱动连接头转动的功能；该伞翼蠕动式管道机器人包括两个前述的支撑运动组件和弯折组件，弯折组件包括折弯部，折弯部两端设置有转弯机构，两个连接头分别与两个转弯机构连接，该伞翼蠕动式管道机器人在多通管网的多通接头位置能顺利通过和主动转向。

本发明授权一种支撑运动组件及伞翼蠕动式管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种伞翼蠕动式管道机器人，其特征在于，包括弯折组件和两个支撑运动组件； 所述支撑运动组件包括壳体、支撑装置和蠕动装置， 所述支撑装置包括同轴设置的第一定子线圈、第一转子、丝杆、螺纹套，所述第一定子线圈固定设置在壳体内，所述第一转子适配设置在第一定子线圈内，所述丝杆的一端可转动的设置在壳体内，所述第一转子与丝杆固定连接，所述螺纹套螺纹连接在丝杆远离壳体的一端，所述支撑装置还包括若干摆动机构，若干所述摆动机构沿丝杆的轴线圆周均布，所述摆动机构包括第一摆臂和限位销，所述第一摆臂与丝杆共面，所述第一摆臂的一端与所述螺纹套可转动的连接，所述第一摆臂上开设有滑槽，所述限位销可滑动设置在滑槽内，所述限位销与壳体的一端固定连接， 所述蠕动装置包括同轴设置的第二定子线圈、第二转子、中心管、中心轴、连接头、电磁线圈和限位板，所述丝杆为中空结构，所述中心管的一端同轴设置在丝杆内，所述中心管的另一端与壳体可转动的连接，所述第二转子固定套设在中心管上，所述第二定子线圈固定设置在壳体内，所述第二转子适配设置在第二定子线圈内，所述中心管的内壁加工有螺旋状的凸轮槽，所述中心轴的一端滑动设置在中心管内，所述中心轴位于中心管内的一端外壁固定连接有拨块，所述拨块与凸轮槽滑动适配，所述中心轴远离中心管的一端与所述连接头固定连接，所述连接头位于壳体远离丝杆的一端外，所述连接头与所述限位板可转动的连接，所述电磁线圈用于使所述连接头和限位板相互固定，所述限位板与所述壳体滑动连接； 所述弯折组件包括折弯部和两个转弯机构， 所述转弯机构包括连接板和驱动元件，所述连接板的一端与所述折弯部可转动的连接，所述驱动元件用于驱动所述连接板绕折弯部摆动， 两个所述转弯机构对称设置在所述折弯部两端，两个所述连接板远离折弯部的一端分别与两个所述连接头的端部固定连接，两个所述连接板可摆动至使两个所述丝杆同轴。

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