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龙图腾网获悉杭州数聚链科技有限公司申请的专利无人机联合巡检方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510496415.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权无人机联合巡检方法、装置、电子设备及存储介质是由缪大万;陈志斌设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机联合巡检方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机联合巡检方法、装置、电子设备及存储介质，涉及无人机技术领域，包括：获取预先生成的巡检任务；基于巡检任务和第一基站的第一工作范围确定是否进行联合巡检；若进行联合巡检，基于第一工作范围确定与第一基站进行联合巡检的第二基站；基于巡检任务、第一工作范围和第二基站的第二工作范围制定联合巡检航线；通过联合巡检航线对巡检任务中的巡检兴趣点进行图像采集，在进行图像采集时无人机的云台相机与巡检兴趣点相对；第一基站的第一无人机和第二基站的第二无人机通过联合巡检航线进行联合巡检。该方式通过多个基站的无人机联合巡检的方式共同完成巡检任务，克服了单个基站工作范围不足以及无人机电量不足的问题。

本发明授权无人机联合巡检方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机联合巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预先生成的巡检任务； 基于所述巡检任务和第一基站的第一工作范围确定是否进行联合巡检； 若进行联合巡检，基于所述第一工作范围确定与所述第一基站进行联合巡检的第二基站； 基于所述巡检任务、所述巡检任务对应的巡检电量、所述第一工作范围和所述第二基站的第二工作范围制定联合巡检航线；通过所述联合巡检航线对所述巡检任务中的巡检兴趣点进行图像采集，在进行图像采集时无人机的云台相机与所述巡检兴趣点相对； 所述第一基站的第一无人机和所述第二基站的第二无人机通过所述联合巡检航线进行联合巡检； 所述基于所述巡检任务和第一基站的第一工作范围确定是否进行联合巡检，包括： 基于所述巡检任务确定目标巡检航线； 确定所述目标巡检航线是否完全包含在所述第一工作范围内； 若所述目标巡检航线不完全包含在所述第一工作范围内，则确定进行联合巡检； 所述基于所述巡检任务确定目标巡检航线，包括： 基于所述巡检任务确定巡检航点和巡检兴趣点； 基于所述巡检兴趣点通过预先设置的环绕半径、航点数量和拍摄目标确定环绕航点； 对所述巡检航点和所述环绕航点进行联合编号得到编号顺序； 将所述巡检航点和所述环绕航点按照所述编号顺序进行连线组成所述目标巡检航线；所述目标巡检航线中标注了所述巡检航点和所述环绕航点各自对应的无人机航行信息；所述无人机航行信息包括：无人机角度信息、无人机速度信息和无人机高度信息； 所述基于所述巡检任务、所述巡检任务对应的巡检电量、所述第一工作范围和所述第二基站的第二工作范围制定联合巡检航线，包括： 基于所述第一基站和所述第二基站分别与所述目标巡检航线的起始航点间的距离，确定先执行任务基站和后执行任务基站； 基于所述先执行任务基站对应的最大工作范围对所述目标巡检航线进行圈定； 将圈定范围外的部分所述目标巡检航线通过所述后执行任务基站的工作范围进行圈定； 若所述先执行任务基站的圈定范围内存在编号顺序不连贯的巡检航点和或环绕航点，则缩小所述先执行任务基站对应的圈定范围并扩大所述后执行任务基站对应的圈定范围，直至在所述先执行任务基站的圈定范围内，所述巡检航点和或所述环绕航点的编号顺序连贯； 基于所述巡检电量对编号顺序连贯的所述巡检航点和或所述环绕航点组成的第一目标航线进行巡检航线电量预估得到预估结果； 若所述预估结果表征所述第一目标航线对应的巡检电量小于无人机满电电量，则将编号顺序连贯的所述巡检航点和或所述环绕航点组成的第一目标航线作为先执行任务基站对应的航线，以及将所述第一目标航线的下一个航点作为过渡航点； 将目标巡检航线中除所述第一目标航线以外的第二目标航线作为所述后执行任务基站对应的航线； 其中，所述先执行任务基站的起始航点为所述目标巡检航线的起始航点，所述后执行任务基站的起始航点为所述过渡航点；所述第一目标航线和所述第二目标航线组成联合巡检航线； 其中，巡检兴趣点为需要无人机进行绕圈拍摄且镜头始终对准的点。

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