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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利一种环境感知方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487674.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种环境感知方法、装置、设备、介质及产品是由张应鹏;游忍;胡伟龙;朱雪青设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环境感知方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种环境感知方法、装置、设备、介质及产品。根据本申请的一个示例，该方法可以包括：获取车辆周围的环境数据，并根据环境数据生成车辆所处环境中不同实际区域的环境特征；将不同区域的环境特征分别映射至BEV网格图中相应网格单元以得到BEV特征图；其中，BEV网格图中由中心向外的每一层网格单元的分辨率依次递减；根据BEV特征图进行环境感知任务，通过将环境特征映射到由中心向外分辨率递减的BEV网格图中，能够在保证车辆周围近距离区域高精度感知的同时减少远距离区域的计算量，从而实现计算资源和感知精度的平衡。

本发明授权一种环境感知方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种环境感知方法，其特征在于，在预设坐标系下设定的视野网格图被由中心向外依次划分为n个视野区域且视野区域面积逐渐递增，n不小于2；所述方法包括： 获取车辆周围的环境数据，并根据所述环境数据生成车辆所处环境中不同实际区域的环境特征，所述环境特征包括二维特征； 对于每一实际区域的环境特征，根据所述视野网格图中的第i个区域与BEV网格图中的第i层的坐标映射关系，从所述视野网格图中的第i个区域的坐标位置处提取所述环境特征，将所述环境特征赋值给BEV网格图中相应网格单元以得到BEV特征图；其中，所述BEV网格图中由中心向外的每一层网格单元的分辨率依次递减，所述坐标映射关系通过根据车体坐标系下真实世界的坐标位置，关联所述BEV网格图中的网格单元的坐标位置与所述视野网格图中的网格单元的坐标位置得到； 根据所述BEV特征图进行环境感知任务； 所述方法还包括： 获取所述视野网格图中的网格单元的坐标位置与车体坐标系下真实世界的坐标位置之间的投影映射关系； 根据线性插值算法，确定所述BEV网格图中的网格单元的坐标位置与所述车体坐标系下真实世界的坐标位置之间的插值映射关系； 基于所述投影映射关系和所述插值映射关系，确定所述视野网格图中的第i个区域与BEV网格图中的第i层的坐标映射关系。

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