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龙图腾网获悉深圳市智慧城市科技发展集团有限公司申请的专利基于数字孪生引擎的物理碰撞监测与反馈方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120012524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510457588.1，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权基于数字孪生引擎的物理碰撞监测与反馈方法、设备及存储介质是由张晓春;王刚;张晶晶;邓旭仁;荆通;喻国盈设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生引擎的物理碰撞监测与反馈方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于数字孪生引擎的物理碰撞监测与反馈方法、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，包括：基于待检测物理实体对数字孪生模型中的模型物理实体进行初步碰撞检测，确定初步碰撞物体；遍历初步碰撞物体在数字孪生模型中的混合层次包围盒层次树，逐层检查每个节点是否与待检测物理实体的包围盒相交，确定发生相交的混合层次包围盒层次树的叶子节点；对于与待检测物理实体的包围盒发生相交的叶子节点，则通过几何计算确定碰撞检测结果，并实时同步到数字孪生模型；向待检测物理实体的控制系统反馈碰撞检测结果，以调整待检测物理实体的运行状态。本申请达成了提高碰撞监测与反馈的即时性的技术效果。

本发明授权基于数字孪生引擎的物理碰撞监测与反馈方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生引擎的物理碰撞监测与反馈方法，其特征在于，所述的基于数字孪生引擎的物理碰撞监测与反馈方法包括： 基于待检测物理实体对数字孪生模型中的模型物理实体进行初步碰撞检测，确定初步碰撞物体； 遍历所述初步碰撞物体在所述数字孪生模型中的混合层次包围盒层次树，逐层检查每个节点是否与待检测物理实体的包围盒相交，确定发生相交的所述混合层次包围盒层次树的叶子节点； 对于与所述待检测物理实体的包围盒发生相交的所述叶子节点，则通过几何计算确定碰撞检测结果，并实时同步到数字孪生模型； 根据待检测物理实体特性和控制需求，选择对应的控制算法，通过PID控制参数调优，通过逐步增大比例系数值，观察系统响应，以找到合适的平衡点；逐渐减小积分时间常数值，观察系统响应，以找到合适的平衡点；通过逐渐增大微分时间常数值，观察系统响应，以找到合适的平衡点；对于线性、时不变的被控对象，使用Ziegler-Nichols法，通过对被控对象的阶跃响应进行分析，确定PID控制器的参数；对于非线性、时变的被控对象，使用基于过程反应曲线的Cohen-Coon法进行PID参数调优；对于复杂系统的PID参数优化，采用遗传算法通过模拟生物进化过程来搜索PID参数的最优解； 根据所述碰撞检测结果和所述控制算法，制定具体的反馈控制策略，如果检测到碰撞事件，根据碰撞的力度和方向，制定相应的速度调整、方向调整或施加力的控制策略，并将所述反馈控制策略集成到数字孪生引擎中，与数字孪生模型相结合； 将所述反馈控制策略与所述待检测物理实体的控制系统相结合，形成闭环控制回路； 基于所述闭环控制回路，若检测到碰撞事件，则向所述待检测物理实体的控制系统反馈所述碰撞检测结果，以调整所述待检测物理实体的运行状态。

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