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龙图腾网获悉通用技术集团机床工程研究院有限公司申请的专利一种多规格刀柄自动交换的机器人刀库及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510414868.4，技术领域涉及：B23Q3/155；该发明授权一种多规格刀柄自动交换的机器人刀库及其控制方法是由高峰;李树鹏;吴俊勇;刘兴卓;刘丽英;白旭;牛石从;李楠;张广为;石洁芳;陈帅;李贺;张险峰;冯超阳;潘骁设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多规格刀柄自动交换的机器人刀库及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数控机床制造技术领域，公开了一种多规格刀柄自动交换的机器人刀库及其控制方法。机器人刀库包括：刀库站中设置至少两种规格的刀具；第一换刀缓存工位设置至少两个，一个第一换刀缓存工位用于缓存一种规格的刀具；换刀机器人用于根据主轴的用刀需求从刀库站中取下目标刀具并放置在与目标刀具的规格对应的第一换刀缓存工位上，还用于将第一换刀缓存工位上主轴换下的刀具存放至刀库站中。本发明中刀库站中设置至少两种规格的刀具，通过换刀机器人能够为不同的机床主轴进行换刀操作，共享式的刀库站降低了占地面积，提高了刀库站中刀具的利用效率，换刀机器人也提高了刀具更换效率，可靠性高，提高了机床自动化水平和加工效率。

本发明授权一种多规格刀柄自动交换的机器人刀库及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多规格刀柄自动交换的机器人刀库的控制方法，应用在多规格刀柄自动交换的机器人刀库上，其特征在于，所述多规格刀柄自动交换的机器人刀库包括刀库站、第一换刀缓存工位和换刀机器人； 所述刀库站中设置至少两种规格的刀具； 所述第一换刀缓存工位设置至少两个，一个所述第一换刀缓存工位用于缓存一种规格的刀具； 所述换刀机器人用于根据主轴的用刀需求从所述刀库站中取下目标刀具并放置在与所述目标刀具的规格对应的所述第一换刀缓存工位上，还用于将所述第一换刀缓存工位上主轴换下的刀具存放至所述刀库站中； 所述刀库站包括多个刀具模块，每个所述刀具模块中设置一种规格的刀具，相邻两个所述刀具模块之间固定连接； 所述刀具模块包括刀具支架、刀具墙和第一刀具定位件，所述刀具墙和所述刀具支架连接，所述刀具墙上设有多个刀具安装位，刀具放置在所述刀具安装位； 所述刀具定位件设置在所述刀具安装位处，所述第一刀具定位件和所述刀具安装位一一对应设置； 所述第一刀具定位件设置在所述刀具安装位的下沿，用于对刀具的安装进行定位，所述第一刀具定位件和总控器之间电性连接，刀具安装到位后向所述总控器发送安装到位信号，且对安装到位的刀具进行固定； 所述换刀机器人包括机器人主体和换刀执行机构，所述换刀执行机构安装在所述机器人主体上； 所述换刀执行机构包括刀套支架和抓取刀套，所述刀套支架和所述机器人主体连接，所述抓取刀套和所述刀套支架连接； 所述抓取刀套设置至少两个，相邻两个所述抓取刀套的轴线之间具有夹角； 两个所述抓取刀套分别为第一抓取刀套和第二抓取刀套，所述刀套支架上设有第一法兰、第二法兰和第三法兰，所述第一法兰与机器人本体末端法兰通过螺栓连接，所述第二法兰与所述第一抓取刀套通过螺栓连接，所述第三法兰与所述第二抓取刀套通过螺栓连接；所述第一抓取刀套内设置第一到位检测开关，用于检测刀套中刀具松开、卡紧到位情况；所述第二抓取刀套内设置第二到位检测开关，用于检测刀套中刀具松开、卡紧到位情况；所述换刀执行机构还包括防护装置，所述防护装置和所述刀套支架连接，所述防护装置上设有第一安装孔和第二安装孔，所述第一抓取刀套的一端贯穿所述第一安装孔和所述刀套支架连接，所述第二抓取刀套的一端贯穿所述第二安装孔和所述刀套支架连接； 所述机器人刀库还包括第二换刀缓存工位，所述第二换刀缓存工位用于缓存至少一种规格的刀具； 所述换刀机器人用于根据用户换刀需求从所述刀库站中取下目标刀具并放置在与所述第二换刀缓存工位上，还用于将所述第二换刀缓存工位上用户放置的刀具存放至所述刀库站中； 所述控制方法包括： 获取主轴的用刀需求； 根据主轴的用刀需求，控制所述换刀机器人在所述刀库站中查找目标刀具； 当判断所述刀库站中存在所述目标刀具时，控制所述换刀机器人从所述刀库站中取下目标刀具并放置在与所述目标刀具的规格对应的所述第一换刀缓存工位上； 当判断所述第一换刀缓存工位上存在主轴换下的刀具时，控制所述换刀机器人将所述第一换刀缓存工位上主轴换下的刀具存放至所述刀库站中； 所述控制方法，还包括： 获取用户换刀需求； 根据所述用户换刀需求，控制所述换刀机器人在所述刀库站中查找目标刀具； 当判断所述刀库站中存在所述目标刀具时，控制所述换刀机器人从所述刀库站中取下目标刀具并放置在所述第二换刀缓存工位上； 当判断所述第二换刀缓存工位上存在用户放置的刀具时，控制所述换刀机器人将所述第二换刀缓存工位上用户放置的刀具存放至所述刀库站中； 所述控制方法还包括： 获取用户换刀需求； 判断主轴换刀程序是否完成，当主轴换刀程序未完成时，基于预训练大语言模型，根据预设提示模板，向用户发送提示信息，所述提示信息包括提示当前主轴换刀程序的剩余时长，或者提示是否需要立即终止当前主轴换刀程序。

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