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龙图腾网获悉浙工建设有限公司;河南南秀建筑科技有限公司申请的专利基于态势感知的路面碾压方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119932999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510412450.X，技术领域涉及：E01C19/23；该发明授权基于态势感知的路面碾压方法、装置和电子设备是由卢红;王英豪;吕壮;李冰;樊梦园;刘萍;李未然;王鹏超;杨赛克;刘芳;贺子恒;刘超;王瑾;时瑞杰;朱学伟设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于态势感知的路面碾压方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本公开的实施例公开了基于态势感知的路面碾压方法、装置和电子设备。该方法的一具体实施方式包括：采集压路机沿初始碾压路线行进时的、针对监测点位集合中的每个监测点位对应的点位信息；对于点位信息集合中的每个点位信息，根据预先训练的路面状态识别模型、点位信息包括的第一图像、第一回波信号、第二图像和第二回波信号，确定路面状态信息；从监测点位集合中筛选出对应的路面状态信息满足筛选条件的监测点位，作为待碾压点位；根据待碾压点位集合，生成二次碾压路线；控制压路机沿二次碾压路线行进，以对待碾压点位进行二次碾压。该实施方式可以在路面碾压阶段实时进行缺陷定位并重复碾压，以此保证路面质量。

本发明授权基于态势感知的路面碾压方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于态势感知的路面碾压方法，其特征在于，包括： 采集压路机沿初始碾压路线行进时的、针对监测点位集合中的每个监测点位对应的点位信息，得到点位信息集合，其中，点位信息包括：点位位置、第一图像、第一回波信号、第二图像和第二回波信号，第一图像和第一回波信号分别是压路机未碾压时的、点位信息对应点位的路面图像和路面回波信号，第二图像和第二回波信号分别是压路机碾压后的、点位信息对应点位的路面图像和路面回波信号； 对于所述点位信息集合中的每个点位信息，根据预先训练的路面状态识别模型、所述点位信息包括的第一图像、第一回波信号、第二图像和第二回波信号，确定路面状态信息，其中，路面状态信息包括：路面紧实度和缺陷信息集合，缺陷信息包括：缺陷位置和缺陷类型，其中，所述缺陷类型包括：裂纹类型、空洞类型、异物类型，所述路面状态识别模型包括：第一图像特征提取网络、路面缺陷位置定位器、信号特征提取网络、感兴趣区域定位网络、第二图像特征提取网络和路面紧实度分类器，其中，所述信号特征提取网络采用PointNet作为主干网络，所述信号特征提取网络摘去了PointNet网络包括的MaxPooling层和MLP层，以使得信号特征提取网络输出回波信号对应的点云特征图，所述感兴趣区域定位网络采用YOLOv3-Tiny作为主干网络，所述感兴趣区域定位网络剔除YOLOv3-Tiny网络中前4个卷积层和相应的池化层，其中，采用局部分割的方式，将信号热图划分为K个与感兴趣区域定位网络的输入尺寸一致的信号热图块，以进行逐个区域的感兴趣区域定位，第一图像特征提取网络和第二图像特征提取网络均采用ResNet-50作为主干网络结构，路面紧实度分类器采用全连接层，路面缺陷位置定位器采用RPN（RegionProposalNetwork）网络作为主干网络，以回归缺陷位置，路面缺陷位置定位器还包括一个分类器用于输出缺陷类型； 从所述监测点位集合中筛选出对应的路面状态信息满足筛选条件的监测点位，作为待碾压点位，得到待碾压点位集合，其中，筛选条件为：路面状态信息包括的路面紧实度小于等于预设路面紧实度或路面状态信息包括的缺陷信息集合非空； 根据所述待碾压点位集合，生成二次碾压路线； 控制所述压路机沿所述二次碾压路线行进，以对待碾压点位进行二次碾压，其中， 所述根据预先训练的路面状态识别模型、所述点位信息包括的第一图像、第一回波信号、第二图像和第二回波信号，确定路面状态信息，包括： 以所述第二图像为图像基准，对所述第一图像进行图像翻转，得到反转后第一图像； 提取所述第二图像包括的图像特征点，作为第一图像特征点； 提取所述反转后第一图像包括的图像特征点，作为第二图像特征点； 根据所述第一图像特征点和所述第二图像特征点，对所述第二图像和所述反转后第一图像进行图像对齐，得到对齐后第一图像和对齐后第二图像； 确定所述对齐后第二图像和所述对齐后第一图像的图像差，作为差异图像； 通过所述信号特征提取网络、所述第一回波信号和所述第二回波信号，生成信号热图； 根据所述信号热图和所述感兴趣区域定位网络，确定感兴趣区域； 根据所述感兴趣区域，对差异图像进行图像预处理，得到预处理后图像，其中，图像预处理包括将差异图像内的、由感兴趣区域框定的位置保持像素值不变，并将感兴趣区域以外的像素值，按照像素距离感兴趣区域的距离，递减式的降低对应像素值； 通过所述第一图像特征提取网络和所述预处理后图像，生成第一图像特征图； 根据所述第一图像特征图和所述路面缺陷位置定位器，生成所述路面状态信息包括的缺陷信息集合； 根据所述第二图像特征提取网络和所述对齐后第二图像，生成第二图像特征图； 根据所述第二图像特征图、所述信号热图和所述路面紧实度分类器，生成所述路面状态信息包括的路面紧实度。

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