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龙图腾网获悉国营洛阳丹城无线电厂申请的专利一种液浮陀螺组合数字化标定算法建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510397384.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种液浮陀螺组合数字化标定算法建立方法是由胡艳娜;郭来军;杭晓;王婷婷;薛晓艳;杨利杰;尹卫东;高丽辉;周平;马文斌设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液浮陀螺组合数字化标定算法建立方法在说明书摘要公布了：本发明涉及液浮陀螺标定技术领域，尤其是涉及一种液浮陀螺组合数字化标定算法建立方法，在具体使用时，利用系统辨识理论通过分析过载、温度及装配等误差环境因子作用机理，采用六位置法测量计算误差模型并进行归一化处理后写入可编程存储器，供弹载计算机工作时实时调用，本发明依赖于高精度六面体夹具、速率转台和温箱等测试设备，高温区和低温区分别建模，为标定设备研制提供算法依据，对于性能不足的液浮陀螺组合，经发明方法标定后能够满足系统使用要求；本发明实现了陀螺故障更换修理需要，大幅提升了针对液浮陀螺组合的修理能力，对航空装备捷联惯导系统的维修和反设计具有重要意义。

本发明授权一种液浮陀螺组合数字化标定算法建立方法在权利要求书中公布了：1.一种液浮陀螺组合数字化标定算法建立方法，其特征在于，利用系统辨识理论通过分析过载、温度及装配误差环境因子作用机理，采用六位置法测量并进行归一化处理，为标定设备研制提供算法依据，包括如下步骤： S1、建立液浮陀螺组合误差模型： 陀螺组合的误差为零位漂移误差、标度因数误差及装配误差；其中，液浮陀螺的零位漂移受环境温度、过载、时间因素变化；温度的变化会引起陀螺浮液密度和浮子质心的变化；固连于弹体上的三个液浮陀螺的输入轴与弹体坐标系的三个坐标轴方向一致，每个陀螺的输入轴方向相对弹体坐标系的坐标轴的相对位置可用两个参数来表示，如Z轴陀螺的输入轴方向相对弹体坐标系的X轴和Y轴的相对位置可分别用Czx和Czy表示； S2、标定算法： S21、标度因数偏差算法； S22、不正交角算法； S23、零位漂移算法； 在步骤S1中，陀螺的零位漂移表示为： Di=D0i+DAii×Ai+DAij×Aj+DAik×Ak+（DATii ×Ai+DATij×Aj+DATik×Ak）×ΔT（1） 式中： Di表示i轴陀螺零位漂移； D0i表示i轴陀螺零位漂移的常值分量； DAii、DAij、DAik表示过载引起的陀螺零漂系数； DATii、DATij、DATik表示过载引起的与温度相关的陀螺零漂系数； Ai、Aj、Ak分别表示i轴、j轴和k轴向过载； ΔT表示实测温度的偏差； 在步骤S1中，陀螺的标度因数表示为： K=Kd×（1-Kdc-Kdt×ΔT）（2） 式中： K表示标度因数的实际值； Kd表示标度因数的理论值； Kdc表示标度因数的常值误差； Kdt表示标度因数的温度系数； ΔT表示实测温度的偏差； 在步骤S1中，陀螺组合的输出模型表示为： （3） （4） （5） 式中： NBX、NBY、NBZ表示陀螺理论输出值； ΔT表示实测温度的偏差； Kdcx、Kdcy、Kdcz表示陀螺标度因数的常值误差； Kdtx、Kdty、Kdtz表示标度因数的温度系数； D0x、D0y和D0z表示陀螺零位漂移的常值分量； Cxy、Cxz、Cyx、Cyz、Czx和Czy表示陀螺装配的不正交角； DAxx、DAyx和DAzx表示x轴向过载引起的零位漂移系数； DAyy表示y轴向过载引起的零位漂移系数； DAxz和DAzz表示z轴向过载引起的零位漂移系数； Ax、Ay和Az表示x轴向、y轴向和z轴向的加速度； DAxxt、DAyxt和DAzxt表示x轴向过载零位的温度系数； DAyyt表示y轴向过载零位的温度系数； DAxzt和DAzzt表示z轴向过载零位的温度系数； Bx、By和Bz表示陀螺实际输出值； 该方法通过对液浮陀螺组合捷联惯导装置先期采用六位置法，开展温度及速率试验，以归一化处理后的过载、温度及装配误差环境因子为主要参数，进而实现建立液浮陀螺组合数字化标定算法。

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