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龙图腾网获悉西安现代控制技术研究所申请的专利一种基于虚拟陀螺和加速度计的快速对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510305401.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于虚拟陀螺和加速度计的快速对准方法是由刘钧圣;袁顺;海行洲;石永生;王鹏;张成;李庚;娄江;谭一廷;王磊;杜运理;何石;朱中根;刘旭琳;刘梦焱;王姣;乔浩;王显强设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟陀螺和加速度计的快速对准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于虚拟陀螺和加速度计的快速对准方法，包括：捷联惯导系统根据已装订的飞行器的初始位置信息，进行载体惯性导航系下的粗对准，构建捷联惯导系统初始的姿态矩阵；构建虚拟陀螺仪和虚拟加速度计的数学模型，利用已采集的陀螺仪和加速度计的输出值，通过所述数学模型得到陀螺仪和加速度计的虚拟输出值；捷联惯导系统利用陀螺仪和加速度计的虚拟输出值进行惯性导航解算，包括姿态矩阵、速度和位置的更新；利用卡尔曼滤波器进行精对准，利用精对准结果对所述姿态矩阵进行精修正；精修正后的姿态矩阵以及所述位置、速度用于捷联惯导系统后续的惯性导航。本发明方法可以大幅缩短精对准的时间，提高对准经度。

本发明授权一种基于虚拟陀螺和加速度计的快速对准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟陀螺和加速度计的快速对准方法，其特征在于，包括： 捷联惯导系统根据已装订的飞行器的初始位置信息，进行飞行器惯性坐标系下的粗对准，构建捷联惯导系统初始的姿态矩阵； 构建虚拟陀螺仪和虚拟加速度计的数学模型，利用已采集的陀螺仪和加速度计的输出值，通过所述数学模型得到陀螺仪和加速度计的虚拟输出值，包括： 首先根据采集的过去一段时间内陀螺仪和加速度计的输出值，计算均值和标准差分别为： ，； ，； 式中，为第轴陀螺第个时刻的输出值，其中；为陀螺仪的三个轴；，表示采样时刻总数；为第轴加速度计第个时刻的输出值；和分别为第轴陀螺的输出值的均值和标准差；和分别为第轴加速度计的输出值的均值和标准差； 根据均值和标准差构建虚拟陀螺仪和虚拟加速度计的数学模型，并产生虚拟输出值： ； ； 式中，，为预设的噪声放大倍数；为标准差为的随机噪声；为标准差为的随机噪声；为第轴陀螺第个时刻的虚拟输出值，为第轴加速度计第个时刻的虚拟输出值； 捷联惯导系统利用陀螺仪和加速度计的虚拟输出值进行惯性导航解算，包括姿态矩阵、速度和位置的更新； 利用卡尔曼滤波器进行精对准，基于精对准结果对所述姿态矩阵进行精修正，包括： 根据捷联惯导系统的误差方程，建立精对准过程的状态方程和量测方程； 构建离散型卡尔曼滤波器的递推方程，通过递推方程进行迭代卡尔曼滤波运算，直到运算到指定的时间，得到精对准后三个失准角估计值； 利用失准角估计值对捷联惯导系统的姿态矩阵进行修正； 精修正后的姿态矩阵以及所述位置、速度用于捷联惯导系统后续的惯性导航。

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