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龙图腾网获悉成都智享科技有限公司申请的专利一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510282728.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法及系统是由陈鑫磊;曾鹏飞设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域，解决当起止点紧邻障碍物时，路径规划中因膨胀距离过大或过小而导致的工程应用局限性问题。本发明具体做法是在原起点和终点附近分别设立新的起点和终点，并确保这些新点满足特定的大膨胀距离要求；基于这些新设定的起点和终点，以及大膨胀距离约束条件进行路径规划，从而获得一条无碰撞路径；随后，将原始起点至新起点、新起点经由新终点再到原始终点的路径无缝连接起来，形成无碰撞路径方案。本发明既能保证当起止点紧邻障碍物时能够求出可行的路径规划解，又能在中间路径段保持较大的膨胀距离，使得到的路径更加安全。

本发明授权一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于膨胀距离的机器人安全路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、在原始起点s邻近区域生成新起点s1，新起点s1满足大膨胀距离约束条件，且起点路径段s-s1满足无碰撞条件； 新起点s1满足起点大膨胀距离约束条件，为如下函数式： isValid_sm,s1,padding=large=true 式中，m代表该函数的障碍物地图输入，padding=large代表以预设膨胀距离对机器人进行膨胀；当机器人处于新起点s1时，该函数输出true代表合法，即机器人与障碍物不发生碰撞； 起点路径段s-s1满足起点无碰撞条件，为如下函数式： checkMotion_sm,s,s1,padding=0.0=true 式中，padding=0.0代表不对机器人进行膨胀；当机器人处于起点路径段s-s1上的任意位置时，该函数输出true代表合法，即机器人与障碍物不发生碰撞； S2、在原始终点g邻近区域生成新终点g1，新终点g1满足大膨胀距离约束条件，且终点路径段g-g1满足无碰撞条件； 新终点g1满足终点大膨胀距离约束条件，为如下函数式： isValid_gm,g1,padding=large=true 式中，当机器人处于新终点g1时，该函数输出true代表合法，即机器人与障碍物不发生碰撞； 终点路径段g-g1满足终点无碰撞条件，为如下函数式： checkMotion_gm,g,g1,padding=0.0=true 式中，当机器人处于终点路径段g-g1上的任意位置时，该函数输出true代表合法，即机器人与障碍物不发生碰撞 S3、基于大膨胀距离约束条件，在新起点s1与新终点g1之间进行路径规划，生成中间路径P1； 步骤S1、S2和S3中的大膨胀距离约束条件采用动态调整机制，实时监测环境障碍物密度ρ，当环境障碍物密度ρ超过预设阈值时，按下式动态调整膨胀距离： padding=base_padding*1+α*ρ 式中，base_padding代表基准膨胀距离，α代表密度影响系数； S4、进行路径合成：将原始起点s与新起点s1连接，将原始终点g与新终点g1连接，将新起点s1与新终点g1之间通过中间路径P1相连接，构建为规划的最终路径P：s→s1→P1→g1→g。

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