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龙图腾网获悉上海建工五建集团有限公司;广东光速智能设备有限公司申请的专利基于视觉和激光雷达融合识别的智能化塔机远程操作方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510235668.2，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权基于视觉和激光雷达融合识别的智能化塔机远程操作方法以及系统是由朱振贤;崔一舟;姜贺;葛晓东;梁立弘;宋奎胤;郑宇;回亮;张海锋设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉和激光雷达融合识别的智能化塔机远程操作方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种基于视觉和激光雷达融合识别的智能化塔机远程操作方法以及系统，属于塔机操作控制技术领域。该方法包括：对第一点云数据、第二点云数据和第三点云数据进行数据融合获得目标点云数据；融合环境图像和目标点云数据获得目标塔机的初始塔机三维模型；根据北斗定位获得初始塔机三维模型中目标物体对应的目标位置信息并将目标位置信息添加至初始塔机三维模型中获得目标塔机三维模型；根据目标塔机三维模型进行实时运行状态识别获得目标运行状态；将目标塔机三维模型、目标运行状态发送至终端设备以使得终端设备显示目标塔机三维模型和目标运行状态至目标用户；获取终端设备发送的操控指令并根据操控指令控制目标塔机执行塔吊作业。

本发明授权基于视觉和激光雷达融合识别的智能化塔机远程操作方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉和激光雷达融合识别的智能化塔机远程操作方法，其特征在于，所述方法包括： 利用第一预设位置的第一激光雷达采集目标塔机周围环境对应的第一点云数据，并利用第二预设位置的第二激光雷达采集所述目标塔机周围环境对应的第二点云数据； 利用第三预设位置的第三激光雷达采集所述目标塔机周围环境对应的第三点云数据和利用所述第三预设位置的视觉相机采集所述目标塔机周围环境对应的环境图像； 对所述第一点云数据、所述第二点云数据和所述第三点云数据进行数据融合获得目标点云数据； 融合所述环境图像和所述目标点云数据获得所述目标塔机周围环境对应的初始塔机三维模型； 根据北斗定位获得所述初始塔机三维模型中目标物体对应的目标位置信息，并将所述目标位置信息添加至所述初始塔机三维模型中获得目标塔机三维模型； 根据所述目标塔机三维模型进行实时运行状态识别获得所述目标塔机对应的目标运行状态； 将所述目标塔机三维模型、所述目标运行状态发送至与所述目标塔机通讯连接的终端设备，以使得所述终端设备显示所述目标塔机三维模型和所述目标运行状态至目标用户； 获取所述终端设备发送的操控指令，并根据所述操控指令控制所述目标塔机执行塔吊作业； 所述融合所述环境图像和所述目标点云数据获得所述目标塔机周围环境对应的初始塔机三维模型，包括： 对所述环境图像进行图像增强获得对应的目标图像； 对所述目标图像进行边缘识别获得所述目标图像对应的目标边缘信息，并根据卷积神经网络对所述目标边缘信息进行目标识别获得所述目标图像对应的第一识别结果； 所述对所述目标图像进行边缘识别获得所述目标图像对应的目标边缘信息，包括： 对所述目标图像进行小波变换获得所述目标图像在水平方向和垂直方向下的第一变换结果； 对所述目标图像进行小波变换获得所述目标图像在所述水平方向下的第二变换结果和对所述目标图像进行小波变换获得所述目标图像在所述垂直方向下的第三变换结果； 根据所述第一变换结果、所述第二变换结果和所述第三变换结果确定所述目标图像对应的目标梯度； 根据所述目标梯度确定所述目标图像对应的分割阈值，并根据所述分割阈值确定所述目标图像对应的目标边缘点； 对所述目标边缘点进行数据聚类获得所述目标图像对应的目标边缘信息； 所述对所述目标边缘点进行数据聚类获得所述目标图像对应的目标边缘信息，包括： 确定初始聚类中心，并获得所述目标边缘点和所述初始聚类中心之间的距离信息； 根据所述距离信息确定所述目标边缘点属于所述初始聚类中心对应的目标概率； 计算所述目标边缘点属于所述初始聚类中心对应的第一隶属度，并根据所述距离信息和所述第一隶属度确定所述初始聚类中心对应的聚类目标值； 根据所述聚类目标值和所述目标概率对所述第一隶属度进行更新获得第二隶属度； 根据所述第二隶属度对所述初始聚类中心进行更新获得目标聚类中心； 根据所述目标聚类中心对所述目标边缘点进行数据聚类获得所述目标图像对应的所述目标边缘信息； 其中，根据下列公式获得所述聚类目标值和所述第二隶属度： ； ； 其中，表示所述聚类目标值，cer表示所述初始聚类中心的数量，m表示所述目标边缘点对应的数量，表示所述分割阈值，表示第j个所述目标边缘点对应的像素值，表示第j个所述目标边缘点对应的像素值的数量，表示第j个所述目标边缘点属于第i个所述初始聚类中心的所述第一隶属度，表示第i个所述初始聚类中心对应的像素值；表示第j个所述目标边缘点属于第i个所述初始聚类中心的所述第二隶属度，表示第j个所述目标边缘点属于第i个所述初始聚类中心对应的所述目标概率，表示第j个所述目标边缘点属于第i个所述初始聚类中心对应的所述目标概率的最小值。

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