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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利无人机的飞行路径的规划方法、装置、无人机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510200319.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权无人机的飞行路径的规划方法、装置、无人机及存储介质是由孙健;高彬;王钢;张野晨;刘文婕;李依霏;陈伟;陈杰设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的飞行路径的规划方法、装置、无人机及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机自主控制技术领域，特别涉及一种无人机的飞行路径的规划方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括在无人机上部署经过训练的智能体；获取无人机的当前状态；基于当前状态，通过智能体确定所述无人机的轨迹控制点；基于轨迹控制点更新所述无人机的当前状态，并基于更新后的当前状态，通过智能体确定无人机的轨迹控制点，直至达到轨迹时长以生成所述无人机的时空轨迹。本申请实施例通过结合深度学习与多头注意力机制，通过多头注意力机制捕捉参考轨迹、无人机轨迹与环境障碍之间的复杂关系，使其能够灵活地调整飞行姿态穿越狭窄缝隙，从而提升无人机在复杂环境中的自主飞行能力，并且可以保证无人机在激进飞行中的安全性。

本发明授权无人机的飞行路径的规划方法、装置、无人机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的飞行路径的规划方法，其特征在于，所述的无人机的飞行路径的规划方法具体包括： 在无人机上部署经过训练的智能体，其中，所述智能体采用结合注意力机制的混合离散-连续强化学习的架构，智能体在每一步执行动作时都选择一个离散动作以及该离散动作对应的一个或多个连续性动作参数的值，所述智能体的训练过程中所采用的奖励函数包括轨迹偏差奖励、前进奖励、加加速度惩罚、横滚角奖励以及轨迹长度奖励； 获取所述无人机的当前状态，其中，所述当前状态包括预先构建的参考轨迹、缝隙碰撞的安全间距、预设数量的轨迹控制点、各轨迹控制点的间距以及轨迹时长； 基于所述当前状态，通过所述智能体确定所述无人机的轨迹控制点； 基于所述轨迹控制点更新所述无人机的当前状态，并基于更新后的当前状态，通过所述智能体确定所述无人机的轨迹控制点，直至达到轨迹时长以生成所述无人机的时空轨迹； 其中，所述基于所述轨迹控制点更新所述无人机的当前状态具体包括： 基于所述轨迹控制点更新所述缝隙碰撞的安全间距； 采用所述轨迹控制点替换预设数量的轨迹控制点中按照时间顺序位于最前的轨迹控制点，并基于更新后的预设数量的轨迹控制点更新各轨迹控制点间的间距； 所述横滚角奖励为： ， ， ， ， 其中，表示横滚角奖励，表示敏感度调整因子，表示横滚角误差，表示横滚角方差奖励，表示横滚角误差惩罚系数，为轨迹角度变化的平均值，表示实际横滚角，表示期望横滚角，表示最大横滚角，和控制高斯分布的中心和宽度。

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