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龙图腾网获悉法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510185712.3，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设备是由周彪;王岩设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设备，在获取工具点云和工件点云后，分别基于工具点云和工件点云进行三维网格构建并执行网格化处理，三维网格包括多个网格单元且分别具有网格标识。分别基于工具点云和工件点云的网格标识进行三维快速傅里叶变换得到变换结果，计算工具点云和工件点云的变换结果的卷积，根据卷积确定障碍空间中的障碍空间点云，对障碍空间点云进行边界提取得到接触边界。本方案，通过对点云进行网格化处理，并使用快速傅里叶变换进行空间域到频域的转换，可显著降低处理复杂度，快速生成障碍空间点云，进而实现边界提取。

本发明授权障碍空间接触边界提取方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种障碍空间接触边界提取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取工具点云和工件点云，所述工件点云包括目标工件的点云以及位于所述目标工件下方的支撑材料的点云，所述工具点云为增材制造后处理流程中用于去除支撑材料的工具的点云； 分别基于所述工具点云和工件点云进行三维网格构建并执行网格化处理，所述三维网格包括多个网格单元，各所述网格单元具有网格标识，所述网格标识表征是否具有三维点落入对应的网格单元； 分别基于所述工具点云和工件点云的网格标识进行三维快速傅里叶变换得到变换结果，计算所述工具点云和工件点云的变换结果的卷积； 根据所述卷积确定障碍空间中的障碍空间点云； 对所述障碍空间点云进行边界提取得到接触边界； 其中，基于所述工具点云进行三维网格构建并执行网格化处理的步骤，包括： 基于所述工具点云中的三维点构建包括多个网格单元的三维网格，其中，各所述三维点落入其中一个网格单元；针对各所述网格单元，若存在三维点落入该网格单元，则为该网格单元设置一网格点，并将该网格单元的网格标识设置为1，若不存在三维点落入该网格单元，则不为该网格单元设置网格点，并将该网格单元的网格标识设置为0； 所述根据所述卷积确定障碍空间中的障碍空间点云的步骤，包括： 基于所述卷积进行三维快速傅里叶逆变换，得到还原的体素点；根据获得的多个体素点确定障碍空间中的障碍空间点云，其中，各所述体素点具有对应的体素标识，通过筛选出多个体素点中体素标识满足预设要求的体素点，基于筛选出的体素点确定障碍空间中的障碍空间点云； 所述对所述障碍空间点云进行边界提取得到接触边界的步骤，包括： 在竖直方向上依次对所述障碍空间点云进行切片处理，得到多个切片点云；针对各所述切片点云，将所述切片点云中的各个三维点投影至二维平面得到投影点；基于所述二维平面中的投影点进行边界处理，确定边界点；将各所述切片点云对应的二维平面中的边界点恢复至障碍空间中，以得到接触边界。

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