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龙图腾网获悉苏州欧菲尔智能科技有限公司申请的专利机器人环境感知数据处理方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119622317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510153802.4，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权机器人环境感知数据处理方法、系统、设备及介质是由赵金龙;赵卫娟;王震宇设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人环境感知数据处理方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人环境感知数据处理方法、系统、设备及介质。该方法通过环境感知传感器集群中的各个传感器获取环境感知数据，然后，将采集到的环境感知数据被整合成一个环境感知数据集合，并发送至处理器，处理器根据接收到的环境感知数据集合，生成机器人运行数据矩阵，处理器根据机器人运行数据矩阵，从而根据机器人运行数据矩阵确定环境感知结果，实现了多传感器数据的采集与空间位置校正，解决了多源异构数据融合的问题，生成机器人运行数据矩阵后，还能够高效提取环境特征并确定环境感知结果，显著提升机器人对复杂环境的感知精度与实时性，为后续导航、避障等任务提供可靠的数据基础。

本发明授权机器人环境感知数据处理方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人环境感知数据处理方法，其特征在于，应用于机器人感知系统，所述机器人感知系统包括处理器以及由多个环境感知传感器所构成的环境感知传感器集群，所述环境感知传感器集群中的各个环境感知传感器与所述处理器通信连接；所述方法，包括： 通过所述环境感知传感器集群中的各个环境感知传感器获取环境感知数据，以生成环境感知数据集合，并将所述环境感知数据集合发送至所述处理器，所述环境感知数据包括空间位置，所述环境感知数据为机器人周围环境的信息； 所述处理器根据所述环境感知数据集合生成机器人运行数据矩阵，所述机器人运行数据矩阵中的各个机器人运行特征向量包括在同一校正空间位置下的环境感知数据序列，所述机器人运行数据矩阵中的各个行向量对应同一个校正空间位置下的环境感知数据序列，各个列向量包括所述环境感知传感器集群中的同一个环境感知传感器在不同校正空间位置下的环境感知数据； 所述处理器根据所述机器人运行数据矩阵映射至预设特征栅格地图中，以输出环境感知处理结果，包括： 所述处理器利用以下公式，并根据所述机器人运行数据矩阵确定目标感知位置的环境特征置信度，所述公式为： 其中，为所述环境感知传感器集群中环境感知传感器的数量，为校正空间位置数量，为所述环境感知传感器集群中第个环境感知传感器的融合权重，为所述环境感知传感器集群中第个环境感知传感器对第个校正空间位置的空间相关系数，为Sigmoid激活函数，为第个校正空间位置的偏置项；为所述机器人运行数据矩阵中第个校正空间位置下的第个机器人运行数据； 所述处理器根据所述环境特征置信度以及预设环境特征置信度阈值确定所述目标感知位置的目标环境特征状态，其中，若所述环境特征置信度大于或等于所述预设环境特征置信度阈值，则确定所述目标感知位置存在目标对象，若所述环境特征置信度小于所述预设环境特征置信度阈值，则确定所述目标感知位置未存在障碍物。

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