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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119925047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119889.3，技术领域涉及：A61F2/58；该发明授权一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手是由程明;谭洪健;姜力设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手在说明书摘要公布了：一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手，涉及智能机器人技术领域。手掌组件安装五个手指组件，手指组件采用连杆与腱绳机构混合传动的欠驱动手指，手掌组件采用模块化的刚柔混合手掌，手掌组件内侧中间位置固定安装缠绕电机并连接传动缠绕轮，五个手指组件的腱绳引出端通过腱绳导向限位机构进行导向与约束后与缠绕轮连接固定，缠绕轮旋转缠绕能够同时实现五个手指组件的弯曲动作和手掌组件向内侧拉紧聚拢。采用一个缠绕电机同时控制手掌组件和五个手指组件的弯曲动作，有效实现掌指之间的协同运动，提供灵活的抓握功能，在仿真度、舒适性、操作性和成本效益方面具有显著优势。

本发明授权一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手在权利要求书中公布了：1.一种具有掌指协同运动功能的刚柔混合驱动机器人手，其特征在于：包括手掌组件以及五个手指组件，手指组件包括基座、弧形连杆、上摆动杆、腱绳、驱动轮、下摆动杆、根部关节轴、套筒、转接连杆、中间关节轴、顶部关节轴、根端指节外壳、中间指节外壳以及尖端指节外壳，基座顶部前端与下摆动杆底部铰接，下摆动杆顶部横向固定中间连接销，套筒滑动套设在下摆动杆上，根部关节轴转动插装在基座顶部后端的通孔内，驱动轮与根部关节轴同轴连接固定，弧形连杆两端分别与驱动轮和套筒铰接，腱绳与驱动轮缠绕固定并引出设置，转接连杆沿前后方向倾斜排布在下摆动杆上方前端邻近位置，转接连杆前端与上摆动杆底部铰接，上摆动杆顶部横向固定顶部连接销，中间关节轴转动插装在转接连杆后端的通孔内，顶部关节轴横向排布在上摆动杆上方前端邻近位置，根端指节外壳底部两侧与根部关节轴转动连接，中间指节外壳底部两侧与中间关节轴转动连接，且二者之间设置扭簧提供反向力矩，中间连接销两端分别与中间指节外壳对应位置开设的销孔插装连接，尖端指节外壳底部两侧与顶部关节轴转动连接，顶部连接销两端分别与尖端指节外壳对应位置开设的销孔插装连接，手掌组件包括沿宽度方向间隔排布的四个刚性骨架以及对相邻刚性骨架进行连接的三个柔性连接架，手掌组件内侧中间位置固定安装有一个缠绕电机并连接传动缠绕轮，五个手指组件的基座分别通过螺钉与手掌组件对应位置固定，五个手指组件的腱绳引出端通过腱绳导向限位机构进行导向与约束后与缠绕轮连接固定，缠绕轮旋转缠绕能够同时实现五个手指组件的弯曲动作和手掌组件向内侧拉紧聚拢； 腱绳导向限位机构包括引导管、三个变向轮以及四个转轮，四个转轮分别安装在四个刚性骨架内侧顶端，三个变向轮呈L形排布安装在尾端的转轮与缠绕电机底部之间，除拇指外的四个手指组件的腱绳引出端先分别经对应的转轮转向后，再共同依次经过三个变向轮进行变向，最后与缠绕轮连接固定。

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