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龙图腾网获悉浙江赛豪实业有限公司申请的专利一种基于DTOF激光雷达的非机动车避障防撞系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510106994.3，技术领域涉及：B62L3/00；该发明授权一种基于DTOF激光雷达的非机动车避障防撞系统及方法是由王君明;虞伟炳;李关怀设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于DTOF激光雷达的非机动车避障防撞系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于DTOF激光雷达的非机动车避障防撞系统及方法，属于车辆安全技术领域，包括激光雷达模块，获取障碍物信息，并通过特定的安装方式扫描范围覆盖关键区域；控制模块，接收激光雷达模块传来的数据，根据预设的分区扫描策略，将扫描区域划分为高、中、低优先级分区，分别以不同频率和精度进行扫描，同时依据预警分级规则，计算障碍物相关参数，判断预警级别；警示模块，根据控制模块发出的不同预警级别指令进行警示；制动模块，按照控制模块指令执行相应制动操作。本发明通过各模块协同工作，有效解决了传统技术在分区扫描和预警分级方面的问题，提高了非机动车避障防撞系统的整体性能和安全性。

本发明授权一种基于DTOF激光雷达的非机动车避障防撞系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于DTOF激光雷达的非机动车避障防撞系统，其特征在于，所述系统包括： 激光雷达模块，选用DTOF激光雷达传感器，通过发射激光脉冲并测量反射光的飞行时间来确定障碍物与非机动车之间的距离，并通过数据传输线与控制模块连接和扫描数据实时传输； 控制模块，用于接收激光雷达模块传输的数据，控制模块内置存储单元，用于存储分区扫描策略、预警分级规则以及系统运行过程中的临时数据，并根据数据进行分析对雷达的扫描频率与精度调整，同时生成对应的警示指令以及制动指令； 警示模块，包括声音警示装置和灯光警示装置，用于根据控制模块的警示指令发出不同强度的声音和灯光警示； 制动模块，包括电子控制单元、制动执行器和与非机动车原有制动系统的适配接口，电子控制单元用于接收控制模块发出的制动指令，并根据指令控制制动执行器的动作，所示制动执行器为电磁制动器，通过适配接口与非机动车的刹车线连接； 通信模块，用于系统的各种数据传输； 所述分区扫描策略用于确定非机动车各个优先级分区的雷达扫描范围，其确定方法为：根据非机动车行驶环境和安全需求，将激光雷达扫描区域划分为三个主要分区，即车辆正前方区域、车辆两侧区域以及车辆后方区域，其中，将车辆正前方区域定为高优先级分区，将车辆两侧区域定为中优先级分区，将车辆后方区域定为低优先级分区；通过公式确定高优先级分区的扫描角度范围，通过公式确定中优先级分区的扫描角度范围，通过公式确定低优先级分区的扫描角度范围； 其中，为激光雷达水平扫描角度总范围，、、为根据实际需求设定的比例系数，所述控制模块对雷达的扫描频率与精度进行调整分方法为： 高优先级分区：设置扫描频率为，快速捕捉到快速移动和突然出现的障碍物，精度要求达到，当检测到高优先级分区内有疑似危险障碍物时，获取障碍物与车辆的接近速度和距离，通过公式将扫描频率调整为；当计算得到的超过系统允许的最大扫描频率时，取； 中优先级分区：设置扫描频率为，精度保持在； 低优先级分区：设置扫描频率为，精度保持在±； 其中，、以及分别为系统预设的高优先级分区精度要求、中优先级分区精度要求以及低优先级分区精度要求，为调整系数； 所述控制模块实现分区扫描策略的控制逻辑为：控制模块通过向激光雷达发送控制指令来实现分区扫描策略，控制指令包括设置扫描起始角度、结束角度、扫描频率以及数据采集模式的参数，在每个扫描周期开始前，控制模块根据分区方案计算出各个分区的扫描参数，并将其打包成指令发送给激光雷达，激光雷达接收到指令后，调整内部扫描机构和信号处理单元，按照设定的参数进行扫描操作； 所述警示指令包括轻度预警、中度预警以及重度预警；通过公式得出预测碰撞时间，其中为障碍物相对于非机动车的相对速度； 当且时，生成轻度预警； 当且时，生成中度预警； 当或当时，生成重度预警； 其中，为设置的轻度预警碰撞时间阈值，为设置的轻度预警相对速度阈值表示当前障碍物与非机动车的相对距离，为设置的中度预警碰撞时间阈值，为设置的重度预警距离阈值。

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