买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国电子科技南湖研究院申请的专利一种仿生“脊-腿”式机器人及其运动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716355.0，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿生“脊-腿”式机器人及其运动控制系统是由陈晨;吴晅;宋韬;孙涛;姬宇;李奇设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生“脊-腿”式机器人及其运动控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生“脊‑腿”式机器人运动控制系统，包括驱动‑感知模块、运动规划模块、仿真模块、日志模块和远程遥控模块；所述驱动‑感知模块是真实世界下的物理样机，所述仿真模块是仿真环境下机器人模型，所述远程遥控模块接收无线遥控指令，重映射为机器人运动控制的高级命令，传入到所述运动规划模块，所述运动规划模块根据当前机器人运动状态和高级命令计算下一时刻机器人的期望状态，并输出运动控制指令到所述驱动‑感知模块或仿真模块，运动控制系统在运行过程中的所有状态、命令数据都会记录在所述日志模块中供用户分析。该系统的模块间相互独立，开发难度低，便于对系统进行维护、优化、增加和删减操作。

本发明授权一种仿生“脊-腿”式机器人及其运动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种仿生“脊-腿”式机器人运动控制系统，包括：驱动-感知模块、运动规划模块、仿真模块、日志模块和远程遥控模块；所述驱动-感知模块是真实世界下的物理样机，所述仿真模块是仿真环境下机器人模型，所述远程遥控模块接收无线遥控指令，重映射为机器人运动控制的高级命令，传入到所述运动规划模块，所述运动规划模块根据当前机器人运动状态和高级命令计算下一时刻机器人的期望状态，并输出运动控制指令到所述驱动-感知模块或仿真模块，运动控制系统在运行过程中的所有状态、命令数据都会记录在所述日志模块中供用户分析； 所述运动规划模块包括状态估计单元、性能评估单元和运动控制算法单元，其中： 所述状态估计单元，用于估计仿生“脊-腿”式机器人运动控制系统当前的状态；通过状态估计单元对机器人当前的状态进行预估，利用编码器数据和IMU数据相结合，根据运动学状态方程利用离散卡尔曼滤波实现对机器人位姿的估计； 所述性能评估单元，用于对仿生“脊-腿”式机器人运动控制系统的运动性能进行评估；通过引入所有的状态感知量数据，性能评估单元将对仿生“脊-腿”式机器人运动控制系统的运输成本，前进速度进行计算，并通过日志文件进行数据存储； 所述运动控制算法单元，实现仿生“脊-腿”式机器人运动控制系统的运动控制算法； 所述运动控制算法单元将仿生“脊-腿”式机器人运动控制系统分为多个肢体，包含腿足、脊柱和头尾；在每一个肢体中，都是由统一的算法模块单元实现的； 所述算法模块单元包含：指令解析单元、相位生成单元、正向运动学单元、足端轨迹生成单元、平衡控制单元、反射控制单元、逆运动学解算单元、柔顺控制单元，其中： 所述的指令解析单元，解析运动规划模块传入的遥控指令，对所有遥控指令进行解析和映射处理，以实现不同的遥控效果； 所述的相位生成单元，用于生成各个肢体协调运动所需要的相位，肢体之间的相位生成单元相互独立，相位生成单元可以在初始化时通过读取配置文件的方法实现给定肢体模块之间的相位差，以实现不同肢体模块之间的协同控制； 所述的正向运动学单元，根据各肢体当前的关节空间状态数据求解出当前时刻各肢体所处的空间位置，并将所计算的空间位置传入到下一个轨迹生成单元中； 所述的足端轨迹生成单元，与正向运动学单元和平衡控制单元相连接；通过接收当前足端轨迹点和当前相位值，计算获得下一时刻足端轨迹输出点位置，并将产生的足端轨迹点传入平衡控制单元中对轨迹点位置进行修正； 所述的平衡控制单元，接收来自足端轨迹生成单元的足端轨迹点数据，使用惯性测量单元的姿态数据以特定的算法对足端轨迹点进行修正； 所述的反射控制单元，接收来自平衡控制单元的一次轨迹点修正数据，通过使用力传感单元获取的三维力数据，对足端轨迹点位置进行二次修正； 所述的逆运动学解算单元，与反射控制单元和柔顺控制单元相连接，根据接收的下一时刻的二次修正后的足端轨迹点数据计算出下一时刻腿足部分所有关节部分的位置控制指令，并将计算获得的位置控制指令发送到柔顺控制单元； 所述的柔顺控制单元，用于接收来自逆运动学解算单元的关节控制指令，通过特定算法实现所有关节的柔顺控制； 所述的运动控制算法单元，在所有肢体的关节控制指令完成计算后，就可以通过ROS通讯单元的commandValues话题发布，而后驱动-感知模块或者仿真模块就可以从此话题获取，通过实现驱动的方式实现机器人的运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技南湖研究院，其通讯地址为：314000 浙江省嘉兴市南湖区七星路111号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。