深圳逐际动力科技有限公司李友朋获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳逐际动力科技有限公司申请的专利减速器、致动器、关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223215734U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422909006.2，技术领域涉及：F16H57/08；该实用新型减速器、致动器、关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人是由李友朋设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本减速器、致动器、关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种减速器、致动器、关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人，其中，减速器主要包括一级行星架，一级行星架通过第一支撑部设置将一级行星架的支撑轴承，即第一轴承从外侧支撑换到内侧支撑，由于一级行星架的外侧没有结构要求，因此可以不再配置额外的结构体，并且第一支撑部外侧的两个轴孔部之间必然形成镂空部，以减少了所需材料的用量，减轻一级行星架的重量。
本实用新型减速器、致动器、关节模组、双足机器人、点足机器人、四足机器人、四轮足机器人、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种减速器，其特征在于，包括： 一级行星架，所述一级行星架构造有一体成型制造而成的第一支撑部和多个轴孔部，所述第一支撑部大致呈中空圆柱形，所述第一支撑部的内侧为轴承位，用于装配所述一级行星架的第一轴承，所述轴孔部大致呈中空筒状结构，所述轴孔部用于装配一级行星轴的一端，多个所述轴孔部阵列且环绕所述第一支撑部的外侧设置，所述第一支撑部与多个所述轴孔部在其径向上的投影大致重叠。
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