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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119622949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411681797.6，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法是由陈修龙;杨英杰;王自国;孙垂军设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法，属于工业机器人建模与优化技术领域，其包括以下步骤：S1、建立含干摩擦间隙的球面副模型；S2、根据含球面副干摩擦间隙空间并联机构的约束条件，得到含球面副干摩擦间隙三自由度空间并联机构的动力学模型。S3、根据空间并联机构的动力学模型进行优化；S4、将优化后的数据代理机构动力学模型并选取模糊参数，建立含模糊参数的空间并联机构的动力学模型并进行求解分析。本发明能够改善干摩擦间隙对机构动力学特性产生的不良影响，并为预测机构模糊参数对机构动力学特性的影响提供一种方法。

本发明授权含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法在权利要求书中公布了：1.一种含间隙空间并联机构动力学优化的模糊不确定性分析方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1、建立含干摩擦间隙的球面副模型； S2、建立含球面副干摩擦间隙空间并联机床的约束条件，并得到含球面副干摩擦间隙三自由度空间并联机床的动力学模型如下： 式中，αb和βb表示大于0的修正系数，Qc表示并联机构的系统广义力矢量，Φc表示含球面副间隙的机构约束方程，表示含球面副间隙的机构约束方程对时间求导；Φcq表示含球面副间隙的机构约束方程的Jacobian矩阵，表示机构广义坐标q对时间求二次导数，Μ为质量矩阵，λ为拉格朗日乘子，γ为加速度约束方程右侧； S3、确定优化变量及优化变量的约束条件，得到最优的优化变量，对空间并联机构的动力学模型进行优化，具体包括以下子步骤： S31、以动平台的位移误差作为优化目标函数： fx＝||wA-wB|| 式中，wA表示无间隙理想状态下动平台位移响应，wB＝qa表示含间隙动平台x方向位移响应，由机构动力学模型求出即； S32、确定优化变量x，选取机构末端执行器质量和转动惯量作为优化变量，优化变量x阵列表示为： x＝[md,Jxxx,Jyyy,Jzzz]T 式中，x为优化变量，md为末端执行器的质量，Jxxx,Jyyy,Jzzz为末端执行器的转动惯量； S33、构建优化变量x的约束条件： xi＝[mdmin,Jxxxmin,Jyyymin,Jzzzmin]T xs＝[mdmax,Jxxxmax,Jyyymax,Jzzzmax]T xi≤x≤xs 式中，xi和xs分别为优化变量x的上边界和下边界； S34、利用粒子群优化算法对建立好的含间隙空间并联机构动力学模型进行求解得到最优的优化变量x； S4、选取模糊参数，建立含模糊参数的空间并联机构的动力学模型并进行求解，具体包括以下子步骤： S41、将球面副间隙值c设为模糊参数且服从高斯模糊数，具体表示如下： c∈b,d单位为mm 式中，b是隶属度0对应的上边界，d是隶属度0对应的下边界，则c是中点也是隶属度1对应的值； S42、构建含模糊参数的含干摩擦球面副间隙的空间并联机构动力学模型为： 式中，上标～表示机构参数变为模糊参数； S43、采用Kriging代理模型法对步骤S42得到的带入优化变量的动力学模型进行求解，确定求解公式如下： Hn＝fnβa+zn 式中，Hn是预测值，fn是变量n的基函数，βa是回归系数，zn是一个服从正态分布的随机过程；n为不同间隙值的数量； S44、利用步骤S43确定的求解公式，基于已知样本点的动力学响应值确定已知样本点的动力学响应值： 式中，r是样本点与待测点之间的相关向量；F是基函数fn，Y为已知样本点的动力学响应值，R是已知样本点与未知样本点的动力学响应值之间的相关矩阵；为预测的动力学响应值区间。

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