北京藦卡机器人科技有限公司罗涛获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京藦卡机器人科技有限公司申请的专利基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748424B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628736.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制系统是由罗涛;王崎;黄争生;罗旭设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制方法，其包括以下步骤：获取机器人的物理模型并构建机器人的动力学模型；对机器人在操作对象表面的历史路径点进行采样，并对历史路径点进行分类和处理；通过历史路径点的轨迹拟合，调整未来路径点相对于操作对象表面的位置和位姿；通过优化的阻抗控制，控制机器人沿优化后的机器人末端的未来运动路径运动，同时控制机器人末端的力。该控制方法更为灵活，能够适应不同工作条件下的机器人末端力的控制需求，同时可以更精确地控制机器人末端位移。
本发明授权基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制系统在权利要求书中公布了：1.基于阻抗控制的机器人主动柔顺控制方法，其特征在于，包括步骤： 建模：获取机器人的物理模型，构建机器人的动力学模型； 数据处理：在机器人末端与操作对象表面的接触范围内采样一系列历史路径点，计算历史路径点的法向量，并将其分类为平滑点和非平滑点； 路径优化：对路径点进行轨迹拟合，并根据最终拟合轨迹调整机器人末端的路径； 实施控制：通过优化的阻抗控制，控制机器人沿优化后的机器人末端的未来运动路径运动，同时控制机器人末端的力，具体为： ，其中，ΔF为机器人末端的期望接触力与实际接触力之差，m为阻抗控制的质量系数，E为机器人末端状态误差，b为阻尼系数，k为刚度系数，T为控制周期，F为机器人末端的期望接触力，Fr为机器人末端的实际接触力，lr为路径点的实际法向量，α为控制系数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京藦卡机器人科技有限公司，其通讯地址为：100010 北京市朝阳区利泽西街6号院3号楼13层1301内17；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由AI智能生成
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号