北京藦卡机器人科技有限公司王崎获国家专利权
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龙图腾网获悉北京藦卡机器人科技有限公司申请的专利基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748425B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628737.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法是由王崎;罗涛;赵财兵;黄争生设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法，其包括以下步骤：获取机器人的物理模型并构建机器人的动力学模型；对机器人在操作对象表面的历史路径点进行采样，并对历史路径点进行分类和处理；通过历史路径点的轨迹拟合，调整未来路径点相对于操作对象表面的位置和位姿；利用机器人的运动学和动力学模型，采用模型预测控制的方法，通过最小化目标函数并设置约束条件，实现机器人的精确运动和力的控制。该方法具有较高的鲁棒性和抗干扰能力，并能够适应不同的工作场景和环境条件，提高操作的精准度和可靠性。
本发明授权基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.基于模型预测控制的机器人主动柔顺控制方法，其特征在于，包括： 建模：获取机器人的物理模型，构建机器人的动力学模型； 数据处理：在机器人末端与操作对象表面的接触范围内采样一系列历史路径点，计算历史路径点的法向量，并将其分类为平滑点和非平滑点； 路径优化：对历史路径点进行轨迹拟合，并根据最终拟合轨迹调整机器人末端的路径； 实施控制：引入模型预测控制，基于机器人的动力学模型，通过最小化模型预测控制的目标函数，并设置约束条件，计算模型预测控制的控制输入；其中模型预测控制的约束条件包括： xi∈X，i=0,……,N-1，xi为i时刻的系统状态，N为控制时域,X为系统状态约束集； ui∈U，i=0,……,N-1，ui为i时刻的系统输入，U为系统输入约束集； ； ； 其中，F为机器人末端施加的接触力，Fmax为机器人末端施加的最大接触力，A为调节量，S为机器人末端到操作对象的距离，S0为距离阈值，Fb为接触力高限，Fs为接触力低限。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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