法奥意威(苏州)机器人系统有限公司李儒获国家专利权
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龙图腾网获悉法奥意威(苏州)机器人系统有限公司申请的专利机器人运动学标定方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115964B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411604401.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动学标定方法、装置和电子设备是由李儒;丁磊;陆辰晖设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人运动学标定方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人运动学标定方法、装置和电子设备，在机器人所在的工作空间中建立测量坐标系，在其原点设置距离传感器、相互垂直的两个坐标轴上分别设置有编码器。将机器人通过示教的方式移动至多个标定位置点。基于距离传感器检测到的与机器人之间的距离以及各编码器检测到的机器人相对于对应坐标轴的旋转角度，确定标定位置点在测量坐标系中的绝对位置。基于多个标定位置点的绝对位置，实现运动学标定模型的标定以及测量坐标系和机器人基坐标系之间变换关系的标定。该方案采用距离传感器进行距离测量、使用两个垂直布置的编码器实现转动角度测量，可测量每个标定位置点的绝对位置进而实现运动学标定，可得到较好的标定结果，且模型简单。
本发明授权机器人运动学标定方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动学标定方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人所在的工作空间中建立测量坐标系，其中，所述测量坐标系的原点处设置有距离传感器，所述测量坐标系的相互垂直的第一坐标轴和第二坐标轴上分别设置有编码器； 将所述机器人通过示教的方式移动至多个标定位置点； 针对各所述标定位置点，基于所述距离传感器检测到的与所述机器人之间的距离以及各所述编码器检测到的所述机器人相对于对应坐标轴的旋转角度，确定所述标定位置点在所述测量坐标系中的绝对位置； 获得所述标定位置点在机器人基坐标系中的位置； 基于所述机器人的绝对位置和在所述机器人基坐标系中的位置确定位置误差； 基于多个所述标定位置点分别对应的位置误差，实现运动学标定模型的标定以及所述测量坐标系与所述机器人基坐标系之间变换关系的标定。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人法奥意威(苏州)机器人系统有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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