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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利基于干扰解耦观测器的反馈控制系统故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411545185.4，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权基于干扰解耦观测器的反馈控制系统故障检测方法是由史建涛;雷卓瑶;张文莉;唐佳雯;刘安宁;岳冬冬;陈闯;冯李航设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于干扰解耦观测器的反馈控制系统故障检测方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于干扰解耦观测器的反馈控制系统故障检测方法，包括：构建包含未知扰动的线性离散反馈控制系统；在反馈控制量已知的情况下，构建干扰解耦观测器DDO，进行参数配置，计算反馈控制静态不变下的估计误差和闭环残差；代入反馈控制律，重新构建干扰解耦观测器DDO，对其结构进行调整并进行参数重配置，计算反馈控制动态变化下的估计误差和闭环残差；对比静态和动态情况下的估计误差和闭环残差，检验结构调整和参数重配置后的干扰解耦观测器DDO的性能。本方法侧重考虑了一类反馈控制下闭环系统基于DDO的故障检测问题，旨在通过改变观测器结构并重新设计参数，使得观测器在反馈控制动态变化的情况下仍然适用。

本发明授权基于干扰解耦观测器的反馈控制系统故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于干扰解耦观测器的反馈控制系统故障检测方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、构建包含未知扰动的线性离散反馈控制系统，其表达式为： 其中，为系统状态，为反馈控制量，为测量输出，未知扰动，为故障，和分别是系统噪声和测量噪声；A，B，C和E为具有适当维数的已知矩阵，k,k+1表示时间，表示n维的实数空间； S2、在反馈控制量uk已知的情况下，构建干扰解耦观测器DDO，进行参数配置，计算反馈控制静态不变下的估计误差和闭环残差； S3、在考虑反馈控制器的情况下，即代入反馈控制律，构建干扰解耦观测器DDO，对DDO的结构进行调整并进行参数重配置，计算反馈控制动态变化下的估计误差和闭环残差；所述反馈控制律的表达式为： 其中，l,Qp和Qi为事先设定的保证反馈控制系统稳定性的参数； 步骤S3具体包括： S31、将反馈控制律代入步骤S1所构建的反馈控制系统； 代入后的系统表达式为： S32、增广系统状态和测量噪声，并得到系统表达式的增广形式； 增广后的系统状态和测量噪声分别表示为： 将增广系统状态和测量噪声代入步骤S31中的反馈控制系统表达式，得到： 其中， S33、基于步骤S32中得到的反馈控制系统表达式，构建如下的干扰解耦观测器DDO： 其中，为增广观测器状态，为增广系统状态估计； S34、为抵消反馈控制中积分环节的影响及保证参数能被有效配置，对步骤S33得到的DDO进行结构调整； S35、对步骤S34中结构调整后的DDO进行参数重配置； S36、基于重配置后的参数计算反馈控制动态变化下的，估计误差的动态方程和闭环残差的动态方程； S4、对比静态和动态情况下的估计误差和闭环残差，检验结构调整和参数重配置后的干扰解耦观测器DDO的性能。

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