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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于浮力调节系统的姿态可调节水下机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223212516U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422606095.3，技术领域涉及：B63G8/00；该实用新型一种基于浮力调节系统的姿态可调节水下机器人是由许晖;刘昕禹;崔荣鑫;白治平设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于浮力调节系统的姿态可调节水下机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于浮力调节系统的姿态可调节水下机器人，包括耐压壳体、艏端盖、通讯系统、控制系统、机翼、CTD传感器、天线、艉端盖，其特征在于，还包括姿态调节与能源供应一体化装置、浮力调节装置、推进装置。本发明通过姿态调节系统实现0°～90°的俯仰角连续性调节，通过浮力调节系统、推进器分别实现节能的垂直浮潜运动以及高效的水平航行运动。此外，通过姿态调节系统与能源系统的巧妙结合，提高机体空间利用率，使得能够根据具体观测任务搭载种类丰富的传感器。

本实用新型一种基于浮力调节系统的姿态可调节水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于浮力调节系统的姿态可调节水下机器人，包括耐压壳体、艏端盖、通讯系统、控制系统、机翼、CTD传感器、天线、艉端盖，其特征在于，还包括姿态调节与能源供应一体化装置、浮力调节装置、推进装置， 其中，所述姿态调节与能源供应一体化装置包括横滚组件和俯仰组件，用于为所述姿态可调节水下机器人进行姿态调节及提供能源，所述横滚组件包括旋转电池组、第一齿轮、第二齿轮、横滚电机、环状凸起部件，所述横滚电机通过第一齿轮、第二齿轮的传动实现所述旋转电池组的绕旋转轴进行旋转运动，所述环状凸起部件设置在所述旋转轴上；所述俯仰组件包括平移电池组、直齿条、俯仰电机、蜗轮、位移传感器，所述平移电池组与所述俯仰电机通过所述蜗轮连接，所述蜗轮将所述俯仰电机的旋转运动转化成所述平移电池组在所述直齿条上的直线运动； 所述浮力调节装置包括外油囊、内油箱、活塞、丝杆螺杆、丝杆螺母、直流电机、销轴、拉线位移传感器；所述直流电机带动所述丝杆螺母转动，同时所述销轴限制所述丝杆螺杆的摆动，从而实现所述丝杆螺杆的直线运动，所述活塞与所述丝杆螺杆的一端连接，所述活塞的往复运动实现液压油在所述外油囊与所述内油箱之间的转移； 所述推进装置包括对称布置在所述姿态可调节水下机器人两侧的推进器。

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