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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411501052.7，技术领域涉及：G05B19/4097；该发明授权基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统是由邓柯楠;路勇;蒋天赐;高栋;刘海涛设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统在说明书摘要公布了：基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统，解决了如何提高机器人铣削加工全局稳定性分析效率的问题，发明属于机器人铣削加工相关技术领域。本发明包括：提取出与切削过程相关的刀位点，选择参考刀位点，根据频响函数及机器人动力学模型计算机器人参考刀位点下的稳定性极限参考数据集；分析稳定性时，获取第j个刀位点的轴向切深ap,j，并在稳定性极限参考数据集中找到与所述第j个刀位点相同或最接近进给方向、径向切宽的稳定性轴向切深极限ap,lim,0，根据ap,lim,0计算第j个刀位点的稳定性轴向切深极限ap,lim,j，根据ap,j和ap,lim,j的比值，判断是否有刀位点会发生颤振，并通过调整参数使得所有刀位点均满足稳定加工要求。

本发明授权基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于全局稳定性分析的机器人加工参数优化方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取给定工件的加工程序，对于给定工件坐标系下的加工程序，提取出切削过程程序，确定切削过程程序中所有刀位点，计算每个刀位点对应进给坐标系的坐标变换矩阵； S2、结合机器人动力学模型，计算出各个刀位点在计算机器人法兰坐标系下频响函数Φrsω，通过S1得到的坐标变换矩阵，将频响函数Φrsω转换到进给坐标系下，得到Φenω； S3、选择切削过程程序中某处刀位点作为参考刀位点，利用机器人运动学模型求解出参考刀位点对应的Φenω，根据该Φenω使用铣削稳定性预测方法计算机器人参考刀位点下不同进给方向、径向切宽下的稳定性轴向切深极限，该稳定性轴向切深极限为刀位点不发生颤振的最大轴向切深，将不同进给方向、径向切宽下的稳定性轴向切深极限组成稳定性极限参考数据集； S4、获取给定工件的加工程序中第j个刀位点的轴向切深ap,j，并在稳定性极限参考数据集中找到与所述第j个刀位点相同或最接近进给方向、径向切宽的稳定性轴向切深极限ap,lim,0，根据稳定性轴向切深极限ap,lim,0计算第j个刀位点的稳定性轴向切深极限ap,lim,j，根据ap,j和ap,lim,j的比值，判断是否有刀位点会发生颤振，若有刀位点会发生颤振，依次调整刀位点的进给方向、切削宽度和进给深度，重复S1-S4，直到所有刀位点均不会发生颤振，结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。