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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411471260.7，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法是由闫银发;芦明旸;王金星;孙林林;刘莫尘;王敬;鹿瑶;张宏建;楚海迪设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法，涉及农业果蔬机械采摘技术领域，通过选取真实果蔬进行三维建模并将建模后的模型进行3D打印；在3D打印的果蔬模型中布设压力传感器，使得球形果蔬机械采摘柔性手与被抓取物块接触位置在所述压力传感器中心处；控制驱动所述柔性手的步进电机逐次步进预设行程，并在每次步进预设距离后获取所述压力传感器的数据；根据多次所述压力传感器数据的变化趋势确定所述球形果蔬机械采摘柔性手的不同状态下的夹持力。真实果蔬模型化，在果蔬模型中布设传感器，实时采集柔性手抓取果蔬模型时不同抓取程度下力的变化情况，进而可以为球形果蔬采摘机器人进行真实采摘时根据果蔬的不同确定出合适的抓取力。

本发明授权一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法在权利要求书中公布了：1.一种球形果蔬机械采摘夹持力感知方法，其特征在于，包括： 通过选取真实果蔬进行三维建模并将建模后的模型进行3D打印； 在3D打印的果蔬模型中布设压力传感器，使得球形果蔬机械采摘柔性手与被抓取物块接触位置在所述压力传感器中心处，包括： 确定所述柔性手采用不同抓取姿势抓取3D果蔬模型时每个手指的着力点； 根据所述着力点对应在划分的模块位置预留压力传感器安装位； 将所述压力传感器布设到所述压力传感器安装位，使得每个压力传感器的中心点与对应的手指着力点的连线与所述压力传感器的检测端面垂直； 所述确定所述柔性手采用不同抓取姿势抓取3D果蔬模型时每个手指的着力点，包括： 确定所述手指的关节数量和实际采摘中柔性手的不同抓取姿势； 根据不同抓住姿势下每个关节与所述3D果蔬模型的接触点确定所述着力点的位置； 控制驱动所述柔性手的步进电机逐次步进预设行程，并在每次步进预设距离后获取所述压力传感器的数据； 根据多次所述压力传感器数据的变化趋势确定所述球形果蔬机械采摘柔性手的不同状态下的夹持力。

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