沈阳航空航天大学赵汝嘉获国家专利权
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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利一种轮式自主跟随机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223217810U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422427563.0，技术领域涉及：G05D1/43；该实用新型一种轮式自主跟随机器人是由赵汝嘉;龚鹏;宋崎;胡为;姬书得;任赵旭;王宝广设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轮式自主跟随机器人在说明书摘要公布了：本实用新型提供一种轮式自主跟随机器人，涉及移动机器人技术领域，本系统包括底盘系统与控制系统；底盘系统的作用是安装动力机构及各部件，保证正常行驶；控制系统包含控制模块和环境感知模块，其中，控制模块中的上位机接收环境感知模块的传感器数据，计算数据并做出相应控制决策，再将控制指令发送至下位机，控制轮毂电机完成相应的决策。环境感知模块包括深度视觉相机、UWB模块和多线激光雷达；深度视觉相机负责对目标进行识别与跟踪；多线激光雷达负责扫描并提取障碍物信息；UWB模块负责在相机丢失跟随目标后继续获取目标信息以达到继续执行跟随任务的目的。
本实用新型一种轮式自主跟随机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮式自主跟随机器人，其特征在于，包括底盘系统以及控制系统； 所述底盘系统具体包括车体模块、电源模块、动力总成、悬架模块和防护模块； 所述车体模块由四个车轮及车身框架组成；所述的电源模块由若干锂电池串联，安装在车身框架内部；电源模块的输出端连接控制系统与动力总成；所述动力总成选取4个500W的轮毂电机，四个轮毂电机的输出端分别连接四个车轮，轮毂电机串联总功率P＝2kW；自主跟随机器人采用四轮差速驱动；所述悬架模块采用上下双横臂独立悬挂系统；所述防护模块为安装在车身框架前后的两个可拆卸防撞梁； 所述控制系统具体包括控制模块以及环境感知模块；所述控制模块包括上位机以及下位机，所述上位机采用JetsonXavierNX开发板，安装在车身框架上方；下位机采用STM32单片机，安装在车身框架内部；所述环境感知模块安装在车身框架上方。
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