北京爱熵科技有限公司张君友获国家专利权
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龙图腾网获悉北京爱熵科技有限公司申请的专利一种矿山井下离线定位方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119206268B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411388362.2，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种矿山井下离线定位方法、装置及电子设备是由张君友;丁喆;张子良设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种矿山井下离线定位方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种矿山井下离线定位方法、装置及电子设备，涉及智能矿山技术领域和定位技术领域，包括：获取移动终端在矿山井下拍摄的井下图像；提取该井下图像的图像特征；将该井下图像的图像特征与预先采集的矿山井下的各全景图的全景图特征进行匹配，得到相匹配的全景图；基于在矿山井下的井下电子地图上标记的相匹配的全景图的位置，确定移动终端当前在井下电子地图上的位置。采用该方案，提高了矿山井下定位的准确性和效率。
本发明授权一种矿山井下离线定位方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种矿山井下离线定位方法，其特征在于，包括： 获取移动终端在矿山井下拍摄的井下图像； 提取所述井下图像的图像特征； 将所述图像特征与预先采集的所述矿山井下的各全景图的全景图特征进行匹配，得到相匹配的全景图； 获取所述井下图像的多个像素点的深度信息； 基于所述多个像素点的深度信息，计算所述多个像素点相对于所述相匹配的全景图的采集中心点的偏移角度； 基于所述多个像素点的所述偏移角度和标定坐标，计算所述多个像素点的地理坐标，所述标定坐标表示在所述矿山井下的井下电子地图上标记的所述相匹配的全景图的位置； 基于所述多个像素点的地理坐标，按照三角测量原理，计算所述移动终端的地理坐标，作为所述移动终端当前在所述井下电子地图上的位置。
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