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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于激光微多普勒回波的飞鸟微动参数提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411301151.0，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种基于激光微多普勒回波的飞鸟微动参数提取方法是由杨振;焦丹;张勇;张建隆设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光微多普勒回波的飞鸟微动参数提取方法在说明书摘要公布了：一种基于激光微多普勒回波的飞鸟微动参数提取方法，属于激光雷达应用探测识别领域。所述方法包括以下步骤：步骤一：建立多散射点的飞鸟、一段式扑翼无人机和两段式扑翼无人机的扑翼运动模型；步骤二：在不同方位角和俯仰角下，仿真获得飞鸟、一段式扑翼无人机和两段式扑翼无人机的时频谱；步骤三：对飞鸟运动模型与扑翼无人机运动模型识别微动参数进行提取。发明为一种基于飞鸟前臂频移特性的微动参数提取方法，该方法可有效估计飞鸟前臂长度、扑翼角度以及扫翼角度，为激光微多普勒探测技术在目标精确探测与识别中的应用开辟了全新的技术。

本发明授权一种基于激光微多普勒回波的飞鸟微动参数提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光微多普勒回波的飞鸟微动参数提取方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤一：建立多散射点的飞鸟、一段式扑翼无人机和两段式扑翼无人机的扑翼运动模型； 步骤二：在不同方位角和俯仰角下，仿真获得飞鸟、一段式扑翼无人机和两段式扑翼无人机的时频谱； 步骤三：对飞鸟运动模型与扑翼无人机运动模型识别微动参数进行提取；其具体步骤为： 步骤三一：一段式扑翼无人机相对于飞鸟运动模型与两段式扑翼无人机在运动模型上，一段式扑翼无人机无前臂（5）结构，因此，对前臂（5）的长度及前臂（5）的扑翼角度进行参数提取；具体为： 飞鸟运动模型的前臂（5）运动产生的最大频移表达式近似表示为： 27 式中：，表示波长，表示扑翼频率，表示时间； ，，为方位角，为俯仰角； 获取最大频移以及相应时间，由式（28）求得： 28 式中：表示前臂（5）运动产生的最大频移； 由于扑翼运动模型在运动过程中存在前臂（5）扑动滞后角，因此扑翼运动模型的有效长度近似表示为： 29 式中：表示前臂（5）扑翼的滞后角度，表示上臂（4）的长度，表示前臂（5）的长度； 基于上述公式，近似得到上臂（4）的长度、前臂（5）的长度与前臂（5）的扑翼角度之间的数学关系，其表达式为： 30； 式中：表示前臂（5）的最大扑翼角度； 步骤三二：两段式扑翼无人机相对于飞鸟运动模型在运动模型上，无扫翼运动，因此，对前臂（5）的扫翼角度进行参数提取；具体为： 步骤三二一：对前臂（5）的扫翼角度利用扫翼频移的表达式实现： （31） 式中：表示波长，表示前臂（5）的扫翼角度，表示前臂（5）的长度，表示扑翼频率，表示方位角，表示俯仰角，表示扫翼频移； 在已知方位角和俯仰角的条件下，推导出与的乘积，其表达式为： 32 步骤三二二：去噪声处理，以提取准确的频率信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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