中国电子科技集团公司第十五研究所臧义华获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十五研究所申请的专利协同导航与避障方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126806B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411271497.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权协同导航与避障方法、装置、设备和介质是由臧义华;马兴民;古润南;池沛;赵江;杨智;陈澍堃设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本协同导航与避障方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供的协同导航与避障方法、装置、设备和介质，根据目标集群包括的个体之间的通信关系、目标集群包括的个体的标签标识、目标群体包括的个体的状态信息、预设个体间距以及预设通信半径，确定目标集群中各个体的控制分量；根据目标群体包括的个体的状态信息以及目标障碍物的状态信息，确定目标群体中各个体的避障分量；根据目标群体包括的个体的状态信息和目标导航位置信息，确定目标群体中各个体的导航分量；根据目标群体中各个体的控制分量、避障分量和导航分量，将各个体导航至目标导航位置信息处。实现在集群中存在具备不同运动能力的个体时，相同类型个体组成的子群不被其它类型的个体打乱，且完成整体的导航与避障任务。
本发明授权协同导航与避障方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种协同导航与避障方法，其特征在于，包括： 获取目标集群包括的个体之间的通信关系、目标集群包括的个体的标签标识、目标群体包括的个体的状态信息、目标障碍物的状态信息、预设个体间距、预设通信半径以及目标导航位置信息，其中，个体的状态信息包括个体的位置信息和速度信息，目标障碍物的状态信息包括目标障碍物的位置信息和速度信息； 根据目标集群包括的个体之间的通信关系、目标集群包括的个体的标签标识、目标群体包括的个体的状态信息、预设个体间距以及预设通信半径，确定所述目标集群中各个体的控制分量； 根据所述目标群体包括的个体的状态信息、目标障碍物的状态信息以及预设通信半径，确定所述目标群体中各个体的避障分量； 根据所述目标群体包括的个体的状态信息和所述目标导航位置信息，确定所述目标群体中各个体的导航分量； 根据所述目标群体中各个体的控制分量、避障分量和导航分量，将各个体导航至所述目标导航位置信息处。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第十五研究所，其通讯地址为：100083 北京市海淀区北四环中路211号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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